基于地磁的室内定位方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章绪论 | 第14-22页 |
| 1.1研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3本文主要内容及各章节安排 | 第19-22页 |
| 1.3.1论文的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2论文各章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章关键技术介绍 | 第22-40页 |
| 2.1曲线拟合技术 | 第22-26页 |
| 2.1.1三次光滑样条 | 第22-23页 |
| 2.1.2克里金插值法 | 第23-26页 |
| 2.2坐标系转换 | 第26-30页 |
| 2.2.1欧拉角 | 第27-29页 |
| 2.2.2四元数 | 第29-30页 |
| 2.3姿态解算算法 | 第30-34页 |
| 2.3.1卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| 2.3.2互补滤波 | 第32-34页 |
| 2.4粒子滤波算法 | 第34-37页 |
| 2.4.1贝叶斯滤波 | 第35页 |
| 2.4.2蒙特卡洛采样 | 第35-36页 |
| 2.4.3重要性采样 | 第36-37页 |
| 2.5Android | 第37-39页 |
| 2.5.1传感器 | 第38-39页 |
| 2.5.2内置姿态获取 | 第39页 |
| 2.6本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章室内地磁定位方法 | 第40-56页 |
| 3.1定位方法整体流程 | 第40-42页 |
| 3.2磁指纹 | 第42-48页 |
| 3.2.1指纹生成 | 第43-46页 |
| 3.2.2指纹提取 | 第46-48页 |
| 3.3磁地图构建 | 第48-50页 |
| 3.4匹配定位 | 第50-54页 |
| 3.4.1PDR | 第50-52页 |
| 3.4.2粒子滤波 | 第52-54页 |
| 3.5本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章实验结果及分析 | 第56-64页 |
| 4.1模块测试 | 第56-60页 |
| 4.1.1姿态估计测试 | 第56-57页 |
| 4.1.2磁地图 | 第57-59页 |
| 4.1.3步态检测测试 | 第59-60页 |
| 4.2定位结果 | 第60-62页 |
| 4.2.1直线行走测试 | 第60-61页 |
| 4.2.2转弯行走测试 | 第61-62页 |
| 4.2.3曲线行走测试 | 第62页 |
| 4.3相关研究结果对比 | 第62-63页 |
| 4.4本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1总结 | 第64-65页 |
| 5.2展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简介 | 第74-75页 |
