| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 液压机同步控制技术国内研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 液压机同步控制技术国外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 主要存在的问题 | 第11-12页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 周期扰动下新型超螺旋滑模重复控制 | 第14-25页 |
| 2.1 重复控制原理 | 第14-15页 |
| 2.2 周期扰动下超螺旋滑模重复控制策略 | 第15-17页 |
| 2.2.1 问题的引入 | 第15-16页 |
| 2.2.2 稳定性证明 | 第16-17页 |
| 2.3 液压系统仿真分析 | 第17-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于改进趋近律单缸液压机控制器的设计 | 第25-41页 |
| 3.1 电液伺服系统的组成 | 第25-26页 |
| 3.2 液压系统主要组成元器件 | 第26-30页 |
| 3.2.1 液压缸 | 第26-27页 |
| 3.2.2 电液伺服阀 | 第27-28页 |
| 3.2.3 液压泵 | 第28-30页 |
| 3.3 电液伺服阀控单缸数学模型 | 第30-34页 |
| 3.3.1 阀控非对称缸数学模型的描述 | 第30-31页 |
| 3.3.2 滑模控制器的设计 | 第31-34页 |
| 3.4 单缸液压机AMESim-MATLAB/Simulink的联合仿真 | 第34-40页 |
| 3.4.1 AMESim-MATLAB/Simulink联合仿真的优越性 | 第34-35页 |
| 3.4.2 单缸液压机联合仿真模型设计 | 第35-36页 |
| 3.4.3 传统指数趋近律的联合仿真 | 第36-38页 |
| 3.4.4 改进指数趋近律的联合仿真 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 多缸液压机控制系统的建模 | 第41-48页 |
| 4.1 多缸液压机系统模型分析 | 第41-42页 |
| 4.2 五缸液压机动态系统分析 | 第42-46页 |
| 4.3 影响滑块偏转的因素 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 五缸液压机控制器的设计与联合仿真 | 第48-60页 |
| 5.1 控制分配问题的几种求解方法 | 第48-50页 |
| 5.2 虚拟量控制器设计 | 第50-52页 |
| 5.3 基于伪逆法的五缸液压机控制器设计 | 第52-54页 |
| 5.3.1 控制分配设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 最终控制律设计 | 第53-54页 |
| 5.4 五缸液压机AMESim-MATLAB/Simulink联合仿真 | 第54-59页 |
| 5.4.1 五缸液压机AMESim机械模型设计 | 第54-55页 |
| 5.4.2 五缸液压机MATLAB/Simulink控制系统模型设计 | 第55-56页 |
| 5.4.3 滑块部分的仿真测试 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
