新型AGV设计及其运动学与动力学研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-16页 |
| 1.2 结构优化理论 | 第16-20页 |
| 1.2.1 有限元理论 | 第16-18页 |
| 1.2.2 拓扑优化理论 | 第18-20页 |
| 1.3 AGV结构设计关键技术 | 第20-21页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 2 AGV机械结构整体设计 | 第24-44页 |
| 2.1 常见设计问题与任务书 | 第24-31页 |
| 2.1.1 以往AGV安装调试经验 | 第24-30页 |
| 2.1.2 问题总结与设计任务 | 第30-31页 |
| 2.2 驱动单元构型分析 | 第31-38页 |
| 2.2.1 行走机构设计 | 第31-35页 |
| 2.2.2 负载机构设计 | 第35-38页 |
| 2.3 驱动单元设计 | 第38-43页 |
| 2.3.1 着地问题 | 第38-39页 |
| 2.3.2 负载协调问题 | 第39-40页 |
| 2.3.3 电机、减速器及车轮选型 | 第40-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 运动与动力特性分析 | 第44-64页 |
| 3.1 车体运动学模型 | 第44-47页 |
| 3.1.1 运动偏差模型 | 第44-45页 |
| 3.1.2 转弯运动模型 | 第45-47页 |
| 3.2 车体动力学模型 | 第47-52页 |
| 3.2.1 直行工况分析 | 第48-50页 |
| 3.2.2 转弯动力特性分析 | 第50-52页 |
| 3.3 曲线拟合及弹簧特性分析 | 第52-61页 |
| 3.3.1 车轮支反力数学模型 | 第53-55页 |
| 3.3.2 曲线拟合 | 第55-61页 |
| 3.4 负载板静力分析及优化 | 第61-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 AGV车体结构优化设计 | 第64-87页 |
| 4.1 AGV车体结构选型与计算 | 第64-69页 |
| 4.1.1 负载板其附件 | 第64-65页 |
| 4.1.2 中间板及其附件 | 第65-66页 |
| 4.1.3 驱动轮壳体部分 | 第66-67页 |
| 4.1.4 车架部分 | 第67-69页 |
| 4.2 车体拓扑优化设计 | 第69-73页 |
| 4.2.1 变密度法拓扑数学模型 | 第69-70页 |
| 4.2.2 优化准则法与迭代公式 | 第70-71页 |
| 4.2.3 结构拓扑优化求解分析 | 第71-73页 |
| 4.3 车体静应力分析与尺寸优化 | 第73-83页 |
| 4.3.1 负载板建模与静力分析 | 第73-74页 |
| 4.3.2 中间板静力分析与再拓扑 | 第74-77页 |
| 4.3.3 驱动轮壳体应力分析与再拓扑 | 第77-80页 |
| 4.3.4 车架应力分析与再拓扑 | 第80-83页 |
| 4.4 车体装配与参数验证 | 第83-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 5 样机联调及实验验证 | 第87-98页 |
| 5.1 着地与负载特性实验 | 第88-92页 |
| 5.1.1 车轮着地状况测试 | 第88-90页 |
| 5.1.2 车体加载实验 | 第90-92页 |
| 5.2 车体运动特性实验 | 第92-93页 |
| 5.3 车体动力及路况测试 | 第93-96页 |
| 5.3.1 车体动力测试 | 第94-95页 |
| 5.3.2 多路况运行测试 | 第95-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 6 总结与展望 | 第98-101页 |
| 6.1 总结 | 第98-99页 |
| 6.2 展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文及研究成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
