| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内桥式起重机的市场需求 | 第10-11页 |
| 1.2.2 桥式起重机的轻量化发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外相关研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 金属结构轻量化技术研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 差动驱动技术研究 | 第13-14页 |
| 1.3.3 小车-吊重系统快速对位技术研究 | 第14-16页 |
| 1.3.4 起重机节能技术研究 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 电差动桥式起重机的关键问题 | 第17页 |
| 1.4.2 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 桥式起重机电差动驱动理论模型 | 第19-35页 |
| 2.1 电差动桥式起重机结构型式及工作原理 | 第19-23页 |
| 2.1.1 传统桥式起重机结构型式 | 第19-20页 |
| 2.1.2 电差动桥式起重机结构型式 | 第20页 |
| 2.1.3 机械差动工作原理 | 第20-22页 |
| 2.1.4 电差动工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 电差动驱动特性分析 | 第23-30页 |
| 2.2.1 电差动驱动下小车及吊重运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 电差动驱动下小车及吊重静力学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 电差动驱动功率分析 | 第25-27页 |
| 2.2.4 电差动驱动装机容量分析 | 第27-30页 |
| 2.3 电差动驱动共直流母线节能技术 | 第30-34页 |
| 2.3.1 电差动驱动中可利用能量 | 第30页 |
| 2.3.2 共直流母线节能系统原理 | 第30-31页 |
| 2.3.3 共直流母线节能系统型式 | 第31-33页 |
| 2.3.4 共直流母线节能系统效率 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 电差动桥式起重机多吊点摆动控制方法 | 第35-57页 |
| 3.1 小车-吊重摆动系统理论模型 | 第35-41页 |
| 3.1.1 小车-吊重摆动系统多吊点摆动模型简化 | 第35-37页 |
| 3.1.2 小车-吊重摆动系统双摆模型建立 | 第37-41页 |
| 3.2 双模态ZV-ZV型小车加速度输入整形控制器 | 第41-48页 |
| 3.2.1 输入整形技术 | 第41-45页 |
| 3.2.2 多模态输入整形控制器 | 第45-46页 |
| 3.2.3 双模态ZV-ZV型小车加速度输入整形 | 第46-48页 |
| 3.3 基于双模态输入整形双摆模型控制仿真 | 第48-56页 |
| 3.3.1 基于SIMULINK的双摆系统仿真模型构建 | 第48-50页 |
| 3.3.2 定绳长下基于双模态输入整形双摆系统摆角仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.3.3 定绳长下基于单模态输入整形双摆系统摆角仿真分析 | 第53-54页 |
| 3.3.4 不同绳长下双模态输入整形效果仿真分析 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 电差动试验台搭建及试验结果分析 | 第57-72页 |
| 4.1 电差动试验台总体方案 | 第57-60页 |
| 4.1.1 试验内容和目的 | 第57页 |
| 4.1.2 试验台主要技术参数 | 第57-58页 |
| 4.1.3 试验台总体方案设计 | 第58-60页 |
| 4.2 电差动试验台主体系统组成 | 第60-66页 |
| 4.2.1 试验台驱动及传动装置 | 第60-62页 |
| 4.2.2 伺服电机控制系统硬件组成 | 第62-64页 |
| 4.2.3 数据采集系统硬件组成 | 第64-66页 |
| 4.3 电差动试验台试验结果分析 | 第66-71页 |
| 4.3.1 电差动原理性试验 | 第66-69页 |
| 4.3.2 机械差动与电差动驱动能耗对比试验 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 5.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 5.2 全文展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
