| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 概述 | 第7页 |
| 1.2 并联机床的发展现状 | 第7-11页 |
| 1.2.1 并联机床在国际上的发展状况 | 第7-9页 |
| 1.2.2 并联机床在国内的发展状况 | 第9-11页 |
| 1.3 并联机床误差基本分类 | 第11-12页 |
| 1.4 并联机床的标定技术 | 第12-15页 |
| 1.4.1 并联机床标定的分类 | 第12页 |
| 1.4.2 运动学标定的基本概念 | 第12-13页 |
| 1.4.3 运动学标定的方法 | 第13-15页 |
| 1.5 研究的目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 并联机床的运动学及工作空间分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 并联机床结构描述 | 第17-18页 |
| 2.3 并联机床位置分析 | 第18-20页 |
| 2.4 并联机床工作空间求解 | 第20-24页 |
| 2.4.1 工作空间的约束条件 | 第20-21页 |
| 2.4.2 工作空间的仿真分析 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 并联机床误差建模与参数识别 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 构建并联机床误差分析模型 | 第25-27页 |
| 3.3 并联机床动平台位姿误差分析 | 第27-32页 |
| 3.3.1 单项误差对动平台位姿影响的分析 | 第27-29页 |
| 3.3.2 标定前结构参数误差对动平台位姿影响的分析 | 第29-31页 |
| 3.3.3 标定后结构参数误差对动平台位姿影响的分析 | 第31-32页 |
| 3.4 构建并联机床的标定模型 | 第32-38页 |
| 3.4.1 并联机床结构参数标定原理 | 第32-33页 |
| 3.4.2 并联机床结构参数标定过程 | 第33-36页 |
| 3.4.3 标定算法的验证分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 并联机床位姿测量系统的设计与分析 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 并联式三坐标测量机结构描述及位置分析 | 第39-41页 |
| 4.3 并联式三坐标测量机精度分析 | 第41-46页 |
| 4.3.1 拉线位移传感器精度分析 | 第42-45页 |
| 4.3.2 铰链安装位置对精度的影响 | 第45-46页 |
| 4.4 并联式三坐标测量机数据采集系统的搭建 | 第46-48页 |
| 4.5 并联机床动平台位姿测量 | 第48-51页 |
| 4.5.1 并联机床动平台姿态测量原理 | 第48-49页 |
| 4.5.2 并联机床动平台位置和姿态的测量 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 并联机床标定实验与精度分析 | 第52-60页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 并联机床冗余线性模组方向向量的标定 | 第52-54页 |
| 5.3 并联机床杆长误差和铰链安装位置误差的标定 | 第54-57页 |
| 5.4 标定前后并联机床精度评价 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 后期工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |