纵列式双旋翼无人直升机飞行控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 纵列式无人直升机的发展 | 第16-18页 |
| 1.3 纵列式无人直升机飞行控制技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第19-21页 |
| 第二章 纵列式无人直升机飞行动力学建模 | 第21-41页 |
| 2.1 纵列式无人直升机操纵原理 | 第21-22页 |
| 2.2 常用坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 2.3 纵列式无人直升机各部件气动力模型 | 第24-32页 |
| 2.3.1 旋翼气动力模型 | 第24-29页 |
| 2.3.2 操纵系统模型 | 第29-31页 |
| 2.3.3 机身气动力模型 | 第31-32页 |
| 2.3.4 直升机重力分量 | 第32页 |
| 2.4 纵列式无人直升机模型 | 第32-33页 |
| 2.4.1 直升机合外力及合力矩 | 第32-33页 |
| 2.4.2 直升机运动学方程 | 第33页 |
| 2.5 纵列式无人直升机配平及线性化 | 第33-36页 |
| 2.6 纵列式无人直升机性能分析 | 第36-40页 |
| 2.6.1 稳定性分析 | 第36-38页 |
| 2.6.2 耦合性分析 | 第38-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 纵列式无人直升机基本控制回路设计 | 第41-56页 |
| 3.1 基于动态解耦的姿态内回路控制律设计 | 第41-45页 |
| 3.1.1 动态解耦系统设计 | 第41-42页 |
| 3.1.2 纵横向姿态回路控制律设计 | 第42-45页 |
| 3.1.3 航向姿态回路控制律设计 | 第45页 |
| 3.2 位置外回路控制律设计 | 第45-49页 |
| 3.2.1 高度保持回路控制律设计 | 第46-47页 |
| 3.2.2 速度保持回路控制律设计 | 第47-48页 |
| 3.2.3 定点悬停控制律设计 | 第48-49页 |
| 3.3 仿真试验与分析 | 第49-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 纵列式无人直升机自适应控制器设计 | 第56-70页 |
| 4.1 姿态控制问题的描述 | 第56-57页 |
| 4.2 自适应控制系统结构 | 第57-60页 |
| 4.2.1 自适应控制理论 | 第57页 |
| 4.2.2 系统结构框图设计 | 第57-60页 |
| 4.3 自适应控制律设计 | 第60-66页 |
| 4.3.1 姿态内回路自适应控制律设计 | 第60-61页 |
| 4.3.2 自适应参数收敛性分析 | 第61-63页 |
| 4.3.3 位置外回路控制律设计 | 第63-64页 |
| 4.3.4 仿真试验与分析 | 第64-66页 |
| 4.4 改进型自适应控制律设计 | 第66-69页 |
| 4.4.1 改进型系统结构框图设计 | 第66-67页 |
| 4.4.2 仿真试验与分析 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 纵列式无人直升机飞行控制系统实现 | 第70-84页 |
| 5.1 基于DSP和ARM的双核控制器设计 | 第70-74页 |
| 5.1.1 DSP控制器设计 | 第71-73页 |
| 5.1.2 ARM控制器设计 | 第73-74页 |
| 5.2 主要外围功能模块设计 | 第74-78页 |
| 5.2.1 传感器数据采集系统设计 | 第74-76页 |
| 5.2.2 数据通讯系统设计 | 第76-77页 |
| 5.2.3 执行机构系统设计 | 第77-78页 |
| 5.3 飞行控制系统软件实现 | 第78-80页 |
| 5.3.1 数据采集软件实现 | 第78-79页 |
| 5.3.2 飞行控制软件实现 | 第79页 |
| 5.3.3 遥控遥测系统软件实现 | 第79-80页 |
| 5.4 飞行试验验证 | 第80-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 论文总结 | 第84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |
