| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究的意义及现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 液压挖掘机工作装置的运动学和动力学模型 | 第15-29页 |
| 2.1 工作装置的运动学模型 | 第15-25页 |
| 2.1.1 D-H齐次坐标系法中的杆件坐标系变换 | 第15-16页 |
| 2.1.2 运动学数学模型的建立 | 第16-25页 |
| 2.2 工作装置的动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.2.1 拉格朗日动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 力学分析模型 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章 基于真实载荷驱动的液压挖掘机工作装置虚拟样机仿真 | 第29-45页 |
| 3.1 ADAMS多刚体运动学与动力学理论 | 第29-31页 |
| 3.1.1 ADAMS多刚体运动学理论 | 第29页 |
| 3.1.2 ADAMS多刚体动力学理论 | 第29-31页 |
| 3.2 ADAMS中虚拟样机的建立 | 第31-34页 |
| 3.2.1 Pro/E三维实体建模 | 第32-33页 |
| 3.2.2 虚拟样机模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.3 挖掘过程实测数据的处理与分析 | 第34-36页 |
| 3.4 液压挖掘机工作装置的运动学仿真 | 第36-41页 |
| 3.4.1 工作装置运动包络图绘制 | 第36-40页 |
| 3.4.2 工作装置铰点位移仿真 | 第40-41页 |
| 3.5 液压挖掘机工作装置的动力学仿真 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小节 | 第44-45页 |
| 第四章 液压挖掘机工作装置的优化 | 第45-64页 |
| 4.1 优化设计的概述 | 第45页 |
| 4.2 工作装置的优化模型 | 第45-53页 |
| 4.2.1 设计变量的选择 | 第45-46页 |
| 4.2.2 目标函数的建立 | 第46-49页 |
| 4.2.3 约束条件的建立 | 第49-53页 |
| 4.3 基于遗传算法的优化 | 第53-58页 |
| 4.3.1 Matlab遗传算法工具箱的介绍 | 第53-54页 |
| 4.3.2 优化分析 | 第54-58页 |
| 4.4 优化前后工作装置的有限元分析 | 第58-63页 |
| 4.4.1 工作装置整体有限元模型的建立 | 第58-60页 |
| 4.4.2 工作装置整体有限元分析结果 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 基于ADAMS的液压挖掘机虚拟样机模块的二次开发 | 第64-77页 |
| 5.1 ADAMS二次开发介绍 | 第64-65页 |
| 5.2 液压挖掘机虚拟样机用户菜单的定制 | 第65-68页 |
| 5.3 液压挖掘机虚拟样机运动学对话框的制定 | 第68-73页 |
| 5.3.1 液压缸驱动函数对话框的制定 | 第68-71页 |
| 5.3.2 仿真设置对话框的制定 | 第71-72页 |
| 5.3.3 虚拟样机包络图和斗齿轨迹对话框的制定 | 第72-73页 |
| 5.4 液压挖掘机虚拟样机动力学对话框的制定 | 第73-74页 |
| 5.4.1 斗尖载荷设置对话框的制定 | 第73-74页 |
| 5.4.2 结果查看对话框的制定 | 第74页 |
| 5.5 用户后处理对话框的制定 | 第74-75页 |
| 5.6 二次开发相关文件的调用 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |