北斗载体姿态测量技术研究及在动车组测姿试验中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 论文研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 卫星测姿技术发展历程 | 第12-13页 |
| 1.2.2 姿态测量算法研究 | 第13-15页 |
| 1.2.3 北斗测姿技术研究 | 第15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 北斗导航系统与定位基本原理 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 北斗卫星导航系统 | 第17-21页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第17-19页 |
| 2.2.2 北斗卫星信号 | 第19-21页 |
| 2.3 北斗卫星基本观测量 | 第21-24页 |
| 2.3.1 码伪距观测量 | 第21-22页 |
| 2.3.2 载波相位观测量 | 第22-24页 |
| 2.4 用户位置定位及误差源 | 第24-27页 |
| 2.4.1 定位基本原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 定位方式分类 | 第25页 |
| 2.4.3 定位误差源分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 载波相位姿态测量模型 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 姿态测量参数描述 | 第28-32页 |
| 3.2.1 姿态角参数 | 第28-29页 |
| 3.2.2 姿态测量中的坐标系 | 第29-31页 |
| 3.2.3 姿态测量坐标系的变换 | 第31-32页 |
| 3.3 载波相位姿态测量模型构建 | 第32-36页 |
| 3.3.1 载波相位线性组合观测 | 第32-34页 |
| 3.3.2 载波相位双差测姿模型 | 第34-36页 |
| 3.4 多天线姿态测量系统模型分析 | 第36-40页 |
| 3.4.1 测姿系统结构 | 第36-37页 |
| 3.4.2 天线配置方法 | 第37-38页 |
| 3.4.3 天线配置方法对姿态的影响 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 整周模糊度求解及姿态解算 | 第41-59页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 载波相位整周模糊度概述 | 第41-43页 |
| 4.2.1 整周模糊度求解问题描述 | 第41-43页 |
| 4.2.2 整周模糊度求解基本方法 | 第43页 |
| 4.3 QR分解结合LAMBDA的模糊度求解 | 第43-52页 |
| 4.3.1 模糊度域的模糊度求解流程 | 第43-45页 |
| 4.3.2 基于QR分解的模糊度浮点解 | 第45-46页 |
| 4.3.3 基于LAMBDA的模糊度固定解 | 第46-52页 |
| 4.4 姿态解算算法 | 第52-54页 |
| 4.4.1 姿态参数直接法解算 | 第52-53页 |
| 4.4.2 姿态参数最小二乘法解算 | 第53-54页 |
| 4.5 算例仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 基于北斗的动车组测姿试验 | 第59-70页 |
| 5.1 动车车体姿态检测试验背景 | 第59-60页 |
| 5.2 北斗姿态检测系统简介 | 第60-62页 |
| 5.2.1 北斗姿态检测装置 | 第60-61页 |
| 5.2.2 北斗姿态测量软件 | 第61-62页 |
| 5.3 姿态检测试验及数据分析 | 第62-69页 |
| 5.3.1 试验设备安装 | 第62-63页 |
| 5.3.2 试验数据分析 | 第63-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76页 |
