| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 伺服系统概述 | 第15-18页 |
| 1.2.1 伺服系统的定义及应用 | 第15-16页 |
| 1.2.2 伺服系统的发展历史 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外发展现状 | 第17页 |
| 1.2.4 伺服控制技术的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要工作内容 | 第18-20页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型及矢量控制 | 第20-28页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构和特点 | 第20页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.3 坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.4 永磁同步电机的矢量控制 | 第25-27页 |
| 2.4.1 矢量控制的基本原理 | 第25-26页 |
| 2.4.2 矢量控制策略 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 空间矢量脉宽调制技术及实现 | 第28-37页 |
| 3.1 空间矢量脉宽调制技术 | 第28-34页 |
| 3.1.1 基本电压空间矢量 | 第28-33页 |
| 3.1.2 扇区号确定 | 第33页 |
| 3.1.3. 时间计算 | 第33-34页 |
| 3.2 SVPWM的DSP实现 | 第34-35页 |
| 3.3 永磁同步电机的矢量控制实现 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 伺服驱动器的硬件设计 | 第37-50页 |
| 4.1 伺服驱动器的总体硬件结构 | 第37页 |
| 4.2 DSP处理器 | 第37-40页 |
| 4.2.1 DSP芯片选型 | 第37-38页 |
| 4.2.2 TMS320F28335介绍 | 第38-40页 |
| 4.3 DSP控制板硬件电路设计 | 第40-47页 |
| 4.3.1 DSP及外围电路 | 第40-41页 |
| 4.3.2 电流检测模块 | 第41-42页 |
| 4.3.3 速度和位置检测模块 | 第42-44页 |
| 4.3.4 通讯模块 | 第44-47页 |
| 4.4 电源、驱动电路硬件设计 | 第47-48页 |
| 4.4.1 电源电路 | 第47页 |
| 4.4.2 驱动逆变电路 | 第47-48页 |
| 4.5 人机接口模块硬件设计 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 伺服驱动器的软件和算法 | 第50-61页 |
| 5.1 系统软件结构及主程序 | 第50-52页 |
| 5.2 主要功能模块软件实现 | 第52-57页 |
| 5.2.1 捕获中断 | 第52页 |
| 5.2.2 SVPWM波形生成 | 第52-57页 |
| 5.3 通讯模块 | 第57-59页 |
| 5.3.1 串口通讯 | 第57-58页 |
| 5.3.2 以太网通讯 | 第58-59页 |
| 5.4 人机接口模块软件设计 | 第59-61页 |
| 第六章 伺服系统的MATLAB/SIMULINK仿真 | 第61-74页 |
| 6.1 MATLAB/SIMULINK简介 | 第61页 |
| 6.2 伺服系统模型的建立 | 第61-69页 |
| 6.2.1 永磁同步电机模型 | 第61-63页 |
| 6.2.2 矢量坐标变换模型 | 第63-64页 |
| 6.2.3 PI调节器模型 | 第64-65页 |
| 6.2.4 SVPWM模型 | 第65-68页 |
| 6.2.5 系统整体模型 | 第68-69页 |
| 6.3 仿真结果 | 第69-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 总结 | 第74页 |
| 7.2 未来展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78页 |