顾及平面特征的点云拼接方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景、目的、意义 | 第10-12页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 研究目的、意义 | 第11-12页 |
| 1.3 点云拼接研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 特征法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 辅助法 | 第13-14页 |
| 1.3.3 直接法 | 第14-16页 |
| 1.4 研究思路 | 第16-18页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 点云拼接基础理论 | 第19-32页 |
| 2.1 点云拼接定义 | 第19-20页 |
| 2.2 坐标转换经典模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 坐标转换的物理意义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 Bursa-Wlof模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 四元数模型 | 第22-24页 |
| 2.2.4 奇异值分解模型 | 第24-25页 |
| 2.2.5 罗德里格模型 | 第25-26页 |
| 2.2.6 四种坐标转换模型的优缺点 | 第26页 |
| 2.3 点云拼接常用方法 | 第26-31页 |
| 2.3.1 基于平面的点云拼接 | 第26-29页 |
| 2.3.2 基于法向量的ICP拼接算法 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于平面特征的点云自动拼接 | 第32-43页 |
| 3.1 基于霍夫变换提取平面 | 第32-36页 |
| 3.1.1 点云法向量计算 | 第32-33页 |
| 3.1.2 提取平面 | 第33-34页 |
| 3.1.3 平面拟合 | 第34-36页 |
| 3.2 基于平面自动匹配的点云拼接 | 第36-38页 |
| 3.2.1 平面自动匹配的基础 | 第36页 |
| 3.2.2 平面特征自动匹配 | 第36-38页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 顾及面型的改进ICP点云精准拼接方法 | 第43-55页 |
| 4.1 点云分割与曲面拟合 | 第43-49页 |
| 4.1.1 基于RANSAC的点云分割 | 第43-48页 |
| 4.1.2 基于MLS的曲面拟合 | 第48-49页 |
| 4.2 改进的ICP点云拼接 | 第49-52页 |
| 4.2.1 改进原理 | 第49页 |
| 4.2.2 基于点云分割的ICP拼接 | 第49-52页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第52-53页 |
| 4.3.1 混合面状点云拼接 | 第52页 |
| 4.3.2 平面面状点云拼接 | 第52-53页 |
| 4.3.3 曲面面状点云拼接 | 第53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 论文的主要工作与总结 | 第55-56页 |
| 5.2 今后工作展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
