| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 MEMS惯性器件研究现状概述 | 第11-13页 |
| 1.2 惯性器件测试研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 虚拟陀螺技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要内容与安排 | 第16-17页 |
| 第二章 陀螺原理及误差分析 | 第17-24页 |
| 2.1 微机械陀螺仪 | 第17-18页 |
| 2.2 微机械陀螺仪误差分析 | 第18-19页 |
| 2.3 陀螺仪随机漂移误差分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 基于Allan方差的随机漂移误差的分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 仿真数据分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 虚拟陀螺系统设计 | 第24-43页 |
| 3.1 同质传感器信息融合原理 | 第24-26页 |
| 3.2 卡尔曼滤波原理介绍 | 第26-29页 |
| 3.2.1 最小方差估计理论 | 第26-28页 |
| 3.2.2 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第28-29页 |
| 3.3 虚拟陀螺设计方案 | 第29-30页 |
| 3.4 误差模型及滤波算法模型建立 | 第30-33页 |
| 3.5 陀螺仪仿真实验 | 第33-42页 |
| 3.5.1 多陀螺单轴滤波仿真实验 | 第36-38页 |
| 3.5.2 改进的卡尔曼滤波算法 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 运动轨迹与惯性传感器仿真原理 | 第43-59页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 惯性导航常用坐标系 | 第43-47页 |
| 4.3 捷联姿态解算基本原理 | 第47-51页 |
| 4.4 飞行姿态仿真 | 第51-55页 |
| 4.4.1 坐标转换 | 第51-52页 |
| 4.4.2 飞行航迹数据仿真 | 第52-53页 |
| 4.4.3 陀螺仪输出 | 第53-54页 |
| 4.4.4 加速度计输出仿真 | 第54-55页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 虚拟陀螺仿真系统设计与实现 | 第59-69页 |
| 5.1 仿真系统总体设计 | 第59-60页 |
| 5.2 仿真系统框图 | 第60页 |
| 5.3 仿真系统功能与界面设计 | 第60-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76页 |