| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题的研究背景和研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外应用现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 塞拉门研究状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 永磁同步电机研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题研究内容和技术路线 | 第14-15页 |
| 1.3.1 本课题研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第14-15页 |
| 第2章 电动塞拉门功能要求 | 第15-21页 |
| 2.1 塞拉门系统 | 第15-16页 |
| 2.2 门控系统功能介绍 | 第16-20页 |
| 2.2.1 初始关门功能 | 第16页 |
| 2.2.2 车门开门释放 | 第16页 |
| 2.2.3 车门释放信号 | 第16-17页 |
| 2.2.4 开门功能 | 第17页 |
| 2.2.5 关门功能 | 第17-18页 |
| 2.2.6 障碍物探测 | 第18页 |
| 2.2.7 声光报警 | 第18-19页 |
| 2.2.8 紧急开门 | 第19页 |
| 2.2.9 隔离功能 | 第19-20页 |
| 2.2.10 报警指示灯及故障数码管 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 塞拉门电机及其控制方案 | 第21-33页 |
| 3.1 直流无刷电机和永磁同步电机的特点及其控制的区别 | 第21-22页 |
| 3.1.1 直流无刷电机和永磁同步电机的特点 | 第21页 |
| 3.1.2 直流无刷电机和永磁同步电机的控制区别 | 第21-22页 |
| 3.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第22-25页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第22-23页 |
| 3.2.2 永磁同步电机数学模型 | 第23-25页 |
| 3.3 永磁同步电机控制方式 | 第25-32页 |
| 3.3.1 矢量控制 | 第25页 |
| 3.3.2 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 | 第25-32页 |
| 3.3.2.1 电压与磁链空间矢量关系 | 第26-27页 |
| 3.3.2.2 PWM逆变器基本输出电压矢量 | 第27页 |
| 3.3.2.3 根据Uα和Uβ来判断电压矢量所处扇区 | 第27-28页 |
| 3.3.2.4 期望电压空间矢量的合成与实现 | 第28-29页 |
| 3.3.2.5 基本电压矢量作用时间计算 | 第29-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第33-45页 |
| 4.1 系统总体硬件方案 | 第33-34页 |
| 4.2 各个单元电路模块介绍 | 第34-44页 |
| 4.2.1 处理器选型 | 第34-35页 |
| 4.2.2 晶振电路 | 第35页 |
| 4.2.3 片外程序存储器电路 | 第35页 |
| 4.2.4 JTAG接口电路 | 第35-36页 |
| 4.2.5 上电复位电路 | 第36页 |
| 4.2.6 EEPROM数据存储器电路 | 第36-37页 |
| 4.2.7 主回路电源电路 | 第37页 |
| 4.2.8 电压转换电路 | 第37-39页 |
| 4.2.9 CPLD与DSP对关键信号冗余设计 | 第39-40页 |
| 4.2.10 RS232通信功能介绍 | 第40页 |
| 4.2.11 CAN通信模块 | 第40-41页 |
| 4.2.12 驱动模块 | 第41-42页 |
| 4.2.13 电流采样电路 | 第42-43页 |
| 4.2.14 编码器和霍尔信号读取电路 | 第43-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第45-62页 |
| 5.1 系统软件总体结构 | 第45-46页 |
| 5.2 初始化子程序 | 第46页 |
| 5.3 系统主程序 | 第46页 |
| 5.4 系统各功能模块程序设计 | 第46-61页 |
| 5.4.1 开关门子程序流程图 | 第46-48页 |
| 5.4.2 开关门时间保证子程序 | 第48-50页 |
| 5.4.3 障碍物检测子程序 | 第50-51页 |
| 5.4.4 自学习子程序 | 第51-52页 |
| 5.4.5 RS232通信功能模块程序设计 | 第52-53页 |
| 5.4.6 数据存储功能流程图和详细功能描述 | 第53-54页 |
| 5.4.7 Clark和Park变换 | 第54-55页 |
| 5.4.8 转子位置获取子程序 | 第55-56页 |
| 5.4.9 速度计算子程序 | 第56页 |
| 5.4.10 速度闭环和电流闭环 | 第56-58页 |
| 5.4.11 SVPWM子程序 | 第58-59页 |
| 5.4.12 CAN通信功能模块程序设计 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 系统调试 | 第62-70页 |
| 6.1 调试步骤 | 第62页 |
| 6.1.1 硬件调试 | 第62页 |
| 6.1.2 软件调试 | 第62页 |
| 6.2 上位机界面简介 | 第62-63页 |
| 6.3 系统功能调试 | 第63-69页 |
| 6.3.1 IIC存储芯片的读写功能 | 第63-65页 |
| 6.3.2 霍尔和编码器检测电路调试 | 第65页 |
| 6.3.3 相电流Ia测试 | 第65-66页 |
| 6.3.4 输出线电压测试 | 第66-67页 |
| 6.3.5 速度PI调节 | 第67-68页 |
| 6.3.6 障碍物检测功能调试 | 第68页 |
| 6.3.7 通信功能调试 | 第68-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
