无人机快速着陆控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第17-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 无人机常规着陆方式现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 无人机快速着陆现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 无人机快速着陆的关键技术 | 第19页 |
| 1.2.4 无人机控制技术的现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第21-22页 |
| 第二章 对象建模与特性分析 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 样例无人机建模 | 第22-25页 |
| 2.2.1 假设条件 | 第22-23页 |
| 2.2.2 坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2.3 力和力矩计算 | 第24页 |
| 2.2.4 无人机六自由度模型 | 第24-25页 |
| 2.3 对象特性分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 基本气动性能 | 第25-27页 |
| 2.3.2 机动性能 | 第27页 |
| 2.3.3 操纵性能 | 第27-29页 |
| 2.3.4 模态分析 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人机快速着陆轨迹线设计 | 第32-37页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 轨迹线划分 | 第32-33页 |
| 3.3 陡下滑轨迹线设计 | 第33-34页 |
| 3.4 快速拉起段轨迹设计 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 无人机快速着陆控制器设计 | 第37-61页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 控制理论基础 | 第37-43页 |
| 4.2.1 RSLQR控制器设计原理 | 第37-40页 |
| 4.2.2 L1控制器设计原理 | 第40-43页 |
| 4.3 纵向控制器设计 | 第43-54页 |
| 4.3.1 C*控制器设计 | 第43-52页 |
| 4.3.2 高度及高度变化率控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.4 横侧向控制器设计 | 第54-60页 |
| 4.4.1 抗风能力 | 第54-55页 |
| 4.4.2 荷兰滚阻尼控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.4.3 滚转角控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.4.4 航迹跟踪控制器 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 多变量控制系统鲁棒性评估 | 第61-78页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 多变量鲁棒裕度分析原理 | 第61-64页 |
| 5.3 纵向控制器鲁棒性分析 | 第64-72页 |
| 5.3.1 C*控制器鲁棒性分析 | 第64-69页 |
| 5.3.2 高度及高度变化率控制器鲁棒性分析 | 第69-72页 |
| 5.4 横侧向控制器鲁棒性分析 | 第72-76页 |
| 5.4.1 滚转角控制器鲁棒性分析 | 第72-74页 |
| 5.4.2 航迹跟踪控制器鲁棒性分析 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 仿真验证 | 第78-92页 |
| 6.1 引言 | 第78页 |
| 6.2 快速着陆仿真验证 | 第78-81页 |
| 6.3 模型参数不确定性鲁棒仿真验证 | 第81-84页 |
| 6.4 风扰动下鲁棒性仿真验证 | 第84-90页 |
| 6.4.1 顺风和逆风干扰 | 第84-85页 |
| 6.4.2 侧风干扰 | 第85-86页 |
| 6.4.3 复杂风干扰 | 第86-89页 |
| 6.4.4 大气紊流 | 第89-90页 |
| 6.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 7.1 论文主要工作内容总结 | 第92-93页 |
| 7.2 论文后续工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 科研情况与发表的学术论文 | 第99页 |
