基于机器视觉的锯条自动化包装系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 机器人包装的应用与研究 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工业机器人概述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 包装机器人研究与应用 | 第12-14页 |
| 1.3 机器视觉应用与研究 | 第14-16页 |
| 1.4 运动目标抓取研究概述 | 第16-19页 |
| 1.4.1 运动目标抓取国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.2 运动目标抓取国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的内容 | 第19-20页 |
| 第2章 锯条抓取系统总体建模 | 第20-32页 |
| 2.1 系统功能描述 | 第20页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 机器人D-H模型 | 第21页 |
| 2.2.2 机器人正运动学 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机器人逆运动学 | 第22-23页 |
| 2.3 机器视觉系统建模及标定 | 第23-28页 |
| 2.3.1 相机建模 | 第23-26页 |
| 2.3.2 相机标定方法 | 第26-28页 |
| 2.4 传送带系统建模及标定 | 第28-31页 |
| 2.4.1 传送带建模 | 第28-29页 |
| 2.4.2 传送带位置标定 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 锯条识别和定位 | 第32-50页 |
| 3.1 锯条图像预处理 | 第32-41页 |
| 3.1.1 图像增强 | 第32-35页 |
| 3.1.2 图像去噪 | 第35-39页 |
| 3.1.3 图像分割 | 第39-41页 |
| 3.2 锯条识别 | 第41-44页 |
| 3.2.1 锯条面积计算 | 第42-43页 |
| 3.2.2 锯条周长计算 | 第43-44页 |
| 3.2.3 锯条识别 | 第44页 |
| 3.3 锯条定位 | 第44-49页 |
| 3.3.1 锯条质心定位 | 第44-45页 |
| 3.3.2 锯条姿态定位 | 第45-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 锯条跟踪与抓取 | 第50-64页 |
| 4.1 传送带跟踪原理 | 第50页 |
| 4.2 多运动目标跟踪 | 第50-52页 |
| 4.3 锯条抓取 | 第52-62页 |
| 4.3.1 传送带速度控制 | 第52-54页 |
| 4.3.2 锯条位置预测 | 第54-55页 |
| 4.3.3 锯条抓取策略 | 第55-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 实验平台搭建及测试 | 第64-78页 |
| 5.1 锯条动态抓取硬件系统 | 第64-68页 |
| 5.2 锯条动态抓取软件系统 | 第68-71页 |
| 5.3 抓取对比试验 | 第71-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 创新点 | 第78-79页 |
| 6.3 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第86页 |
