| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外的研究和发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 多旋翼无人机的发展趋势及面临的主要问题 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 论文的主要内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文的章节安排 | 第13-15页 |
| 2 集成北斗二代的飞行器系统整体方案设计 | 第15-27页 |
| 2.1 集成北斗二代飞行器系统的结构组成和工作原理 | 第15-18页 |
| 2.1.1 集成北斗二代飞行器系统的结构组成 | 第15-16页 |
| 2.1.2 集成北斗二代飞行器系统的工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2 集成北斗二代飞行器系统的设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3 集成北斗二代的飞行器系统总体方案设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 机身设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 起落架设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 飞控系统设计 | 第21页 |
| 2.3.4 导航与通信系统设计 | 第21-22页 |
| 2.3.5 能源及动力装置 | 第22-25页 |
| 2.3.6 航拍图传系统设计 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 飞控系统硬件设计 | 第27-39页 |
| 3.1 飞控硬件电路总体设计 | 第27-28页 |
| 3.2 器件选型 | 第28-32页 |
| 3.2.1 主控制器选型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 姿态传感器选型 | 第29-31页 |
| 3.2.3 电源管理芯片选型 | 第31-32页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 姿态传感器电路 | 第32-33页 |
| 3.3.2 电源管理电路 | 第33-35页 |
| 3.3.3 输出保护电路 | 第35-36页 |
| 3.3.4 防静电保护 | 第36页 |
| 3.3.5 过压过流保护 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 飞控系统软件设计 | 第39-53页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第39-40页 |
| 4.2 主程序设计 | 第40-41页 |
| 4.3 数据通信子程序设计 | 第41-43页 |
| 4.4 姿态解算程序设计 | 第43-46页 |
| 4.5 姿态控制策略 | 第46-48页 |
| 4.6 飞行器的安全保护 | 第48-51页 |
| 4.6.1 低电量保护 | 第48页 |
| 4.6.2 超围栏保护 | 第48-49页 |
| 4.6.3 超声波蔽障 | 第49-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 集成北斗二代的飞行器在路桥工程中的应用测试 | 第53-63页 |
| 5.1 八旋翼飞行器在路桥工程中的应用测试 | 第53-56页 |
| 5.1.1 八旋翼飞行器初期指标测试 | 第54-55页 |
| 5.1.2 八旋翼飞行器安全保护测试 | 第55-56页 |
| 5.2 测试中遇到的问题及解决方案 | 第56-61页 |
| 5.2.1 八旋翼飞行器姿态不稳定故障分析及解决方案 | 第56-57页 |
| 5.2.2 电机停转故障分析及解决方案 | 第57-60页 |
| 5.2.3 降落失控故障分析及解决方案 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
