| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 微型直流伺服控制算法的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 直流电机控制器的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 直流电机伺服系统控制原理基础 | 第16-25页 |
| 2.1 直流电机的基本结构与工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2 直流电机的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 直流电机控制原理 | 第20-22页 |
| 2.3.1 位置控制 | 第20页 |
| 2.3.2 转矩控制 | 第20页 |
| 2.3.3 调速控制 | 第20-21页 |
| 2.3.4 单位置环控制原理 | 第21-22页 |
| 2.4 直流电机驱动方式 | 第22-24页 |
| 2.4.1 PWM调制技术 | 第22-23页 |
| 2.4.2 PWM单极性驱动 | 第23页 |
| 2.4.3 PWM双极性驱动 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 伺服系统算法设计及仿真 | 第25-42页 |
| 3.1 Simulink简介 | 第25-26页 |
| 3.2 PID算法设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 PID位置型算法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 PID增量型算法 | 第27页 |
| 3.2.3 PID参数整定 | 第27-28页 |
| 3.3 系统模型的建立 | 第28-31页 |
| 3.3.1 PID控制算法模块仿真 | 第28-29页 |
| 3.3.2 PWM脉冲产生电路仿真 | 第29-30页 |
| 3.3.3 微型直流电机 | 第30-31页 |
| 3.3.4 单PID算法微型直流伺服系统仿真实验 | 第31页 |
| 3.4 速度剖面仿真研究 | 第31-37页 |
| 3.4.1 速度剖面模块设计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 速度剖面仿真结果分析 | 第33-37页 |
| 3.5 前馈算法研究 | 第37-41页 |
| 3.5.1 前馈控制模块设计 | 第39页 |
| 3.5.2 前馈控制仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 微型直流电机控制器IP核设计与实现 | 第42-50页 |
| 4.1 设计思路和系统划分 | 第42-43页 |
| 4.2 IP核各功能模块设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 Positioncontrol模块设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 PWM模块设计 | 第45页 |
| 4.2.3 QEP模块设计 | 第45-46页 |
| 4.2.4 Avalon接口模块设计 | 第46-47页 |
| 4.3 IP核功能仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 微型直流伺服系统实验研究 | 第50-62页 |
| 5.1 实验平台构建 | 第50-54页 |
| 5.1.1 硬件平台描述 | 第50-53页 |
| 5.1.2 系统软件结构及功能描述 | 第53-54页 |
| 5.2 单电机伺服控制性能测试及结果分析 | 第54-60页 |
| 5.2.1 单PID控制模式实验分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 电机绕组电流测量与分析 | 第55-59页 |
| 5.2.3 IP核控制算法优化及实验分析 | 第59-60页 |
| 5.3 不同电机伺服控制性能适应性测试 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第68页 |