基于室内地图辅助的粒子滤波个人导航系统算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 定位技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 行人导航系统的研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 零速检测算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 航迹推算技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 相关工作及理论基础 | 第17-33页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统概述 | 第17-30页 |
| 2.1.1 系统误差模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 初始对准 | 第20-21页 |
| 2.1.3 姿态更新 | 第21-28页 |
| 2.1.4 坐标系更新 | 第28-30页 |
| 2.2 航迹推算系统概述 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 零速检测以及高度误差修正算法 | 第33-43页 |
| 3.1 零速检测 | 第33-35页 |
| 3.2 零速修正 | 第35-39页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波器原理 | 第35-38页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波器设计 | 第38-39页 |
| 3.3 高度误差修正算法 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于粒子滤波的室内地图匹配算法 | 第43-52页 |
| 4.1 粒子滤波 | 第44-49页 |
| 4.1.1 粒子滤波基本原理 | 第44-47页 |
| 4.1.2 粒子滤波存在的问题 | 第47-49页 |
| 4.1.3 基于PDR的粒子滤波器的设计 | 第49页 |
| 4.2 地图匹配技术 | 第49-51页 |
| 4.3 虚拟路标匹配算法 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 室内定位系统测试及分析 | 第52-64页 |
| 5.1 测试环境及系统组成 | 第52-55页 |
| 5.2 传感器误差校正 | 第55-56页 |
| 5.3 零速检测算法的测试 | 第56-58页 |
| 5.4 高度定位算法的测试 | 第58-60页 |
| 5.5 虚拟路标地图匹配算法的测试 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
