| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 导航系统的发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 组合导航系统 | 第14-18页 |
| 1.2.3 移动终端的导航系统 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 卫星与惯性导航基本原理 | 第20-36页 |
| 2.1 全球定位系统 | 第20-25页 |
| 2.1.1 GPS系统简介 | 第20-21页 |
| 2.1.2 GPS定位原理 | 第21-25页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第25-35页 |
| 2.2.1 惯性导航系统简介 | 第25-26页 |
| 2.2.1.1 惯性导航系统的应用 | 第26页 |
| 2.2.2 捷联式惯性导航系统的基本原理 | 第26-30页 |
| 2.2.3 捷联惯导系统的误差模型 | 第30-33页 |
| 2.2.4 微机电加速度计、陀螺仪和移动终端 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 GPS/INS组合导航算法 | 第36-52页 |
| 3.1 捷联式惯性导航系统的导航算法 | 第36-39页 |
| 3.2 初始对准的计算 | 第39-42页 |
| 3.2.1 粗对准 | 第39-41页 |
| 3.2.2 精对准 | 第41-42页 |
| 3.3 组合导航系统滤波器的建模 | 第42-48页 |
| 3.3.1 组合导航系统滤波器的状态方程 | 第42-46页 |
| 3.3.2 组合导航系统滤波器的量测方程 | 第46-48页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 Android软件客户端系统设计 | 第52-67页 |
| 4.1 Android程序开发环境 | 第52-56页 |
| 4.1.1 Android系统架构 | 第52-53页 |
| 4.1.2 Android四大组件 | 第53-56页 |
| 4.1.3 Android定位与地图开发 | 第56页 |
| 4.2 基于高德地图Android SDK的导航地图开发 | 第56-66页 |
| 4.2.1 高德地图开发环境搭建 | 第57-65页 |
| 4.2.2 基础地图相关开发技术介绍 | 第65-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 系统实现、测试与结果分析 | 第67-82页 |
| 5.1 组合导航在Android系统中的实现 | 第67-76页 |
| 5.1.1 客户端软件实现 | 第67-72页 |
| 5.1.2 组合导航算法实现 | 第72-74页 |
| 5.1.3 路径跟踪算法实现 | 第74-76页 |
| 5.2 导航软件测试结果 | 第76-79页 |
| 5.3 软件测试结果分析 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |