电动直升机自主飞行控制系统设计与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 航空电子设备系统结构 | 第16-17页 |
| 2.2 系统需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 系统设计思路 | 第18-21页 |
| 2.3.1 飞行控制系统硬件方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 飞行控制系统软件方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 电动直升机飞行控制方案设计 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 飞行控制系统硬件设计 | 第22-38页 |
| 3.1 飞行控制系统硬件设计总框架 | 第22-24页 |
| 3.2 UBEC电源模块设计 | 第24-25页 |
| 3.3 飞行控制板硬件设计 | 第25-29页 |
| 3.3.1 飞控板供电电路设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 MCU工作电路及其外设电路设计 | 第27-28页 |
| 3.3.3 模块接口及转换接口电路设计 | 第28-29页 |
| 3.3.4 上层转换板电路设计 | 第29页 |
| 3.4 传感器系统硬件设计 | 第29-34页 |
| 3.4.1 AHRS硬件设计 | 第30-31页 |
| 3.4.2 GPS模块硬件设计 | 第31-33页 |
| 3.4.3 地磁计模块硬件设计 | 第33-34页 |
| 3.5 RGB指示灯硬件设计 | 第34-35页 |
| 3.6 OLED_SD模块硬件设计 | 第35-37页 |
| 3.7 PCB布局 | 第37页 |
| 3.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 飞行控制系统软件设计 | 第38-60页 |
| 4.1 飞行控制系统软件设计总框架 | 第38页 |
| 4.2 飞行控制板软件设计 | 第38-46页 |
| 4.2.1 通信软件设计 | 第39-41页 |
| 4.2.2 电压检测软件设计 | 第41-43页 |
| 4.2.3 IAP固件升级软件设计 | 第43-46页 |
| 4.3 传感器系统软件设计 | 第46-53页 |
| 4.3.1 AHRS软件设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 GPS模块软件设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 地磁计模块软件设计 | 第49-53页 |
| 4.4 RGB指示灯软件设计 | 第53-55页 |
| 4.5 OLED SD模块软件设计 | 第55-59页 |
| 4.5.1 OLED软件设计 | 第55-57页 |
| 4.5.2 SD卡软件设计 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 电动直升机飞行控制设计 | 第60-78页 |
| 5.1 自主飞行实现方案 | 第60-61页 |
| 5.2 电动直升机建模 | 第61-72页 |
| 5.2.1 电动直升机的动态系统 | 第61-63页 |
| 5.2.2 主旋翼和稳定杆的动力学 | 第63-68页 |
| 5.2.3 线运动和姿态运动分析 | 第68-70页 |
| 5.2.4 动力学模型及参数辨识 | 第70-72页 |
| 5.3 控制器设计 | 第72-76页 |
| 5.3.1 姿态控制器设计 | 第73-75页 |
| 5.3.2 速度控制器设计 | 第75-76页 |
| 5.3.3 位置控制器设计 | 第76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 实验及实验结果分析 | 第78-88页 |
| 6.1 地面站控制系统 | 第78-79页 |
| 6.2 飞行控制系统软硬件实验 | 第79-83页 |
| 6.2.1 UBEC电源模块实验 | 第79-80页 |
| 6.2.2 OLED_SD模块实验 | 第80-81页 |
| 6.2.3 传感器系统实验 | 第81-83页 |
| 6.3 控制飞行实验 | 第83-87页 |
| 6.3.1 姿态控制飞行实验 | 第84页 |
| 6.3.2 速度控制飞行实验 | 第84-85页 |
| 6.3.3 位置控制飞行实验 | 第85-86页 |
| 6.3.4 基于GPS的自主飞行实验 | 第86-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 7.1 总结 | 第88-89页 |
| 7.2 展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 作者简介 | 第94-95页 |
| 附录 | 第95页 |
