电动叉车线控转向系统的主动转向控制策略研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 电动叉车的发展概况 | 第16-17页 |
| 1.2 线控转向系统主动转向技术研究概况 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第19-21页 |
| 1.3 课题研究的来源、目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.3.1 课题研究的来源 | 第21页 |
| 1.3.2 课题研究的目的 | 第21-22页 |
| 1.3.3 课题研究的意义 | 第22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第22-25页 |
| 第二章 三轮全转向叉车的数学模型研究 | 第25-36页 |
| 2.1 SBW系统组成与工作原理 | 第26-28页 |
| 2.2 三轮全转向叉车转向模式 | 第28-30页 |
| 2.3 三轮全转向叉车动力学模型 | 第30-34页 |
| 2.3.1 三轮全转向叉车运动坐标系 | 第30-31页 |
| 2.3.2 三轮全转向叉车运动分析 | 第31-33页 |
| 2.3.3 三轮全转向叉车前后轮转向角关系分析 | 第33页 |
| 2.3.4 三轮全转向叉车线性二自由度模型 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 三轮全转向叉车的主动转向控制策略研究 | 第36-53页 |
| 3.1 转向控制要求 | 第36页 |
| 3.2 转向性能阐述 | 第36-37页 |
| 3.3 叉车转向系统运动变量的选取 | 第37页 |
| 3.4 解耦控制研究 | 第37-40页 |
| 3.5 前后轮等角反向转动控制研究 | 第40-42页 |
| 3.6 算法抗干扰能力的研究 | 第42-52页 |
| 3.6.1 算法抗负载干扰能力的研究 | 第42-46页 |
| 3.6.2 算法抗测量干扰能力的研究 | 第46-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 三轮全转向叉车的转向性能仿真分析 | 第53-63页 |
| 4.1 三轮全转向叉车高速仿真实验 | 第53-58页 |
| 4.1.1 高速斜坡工况下的响应 | 第53-56页 |
| 4.1.2 高速正弦工况下的响应 | 第56-58页 |
| 4.2 三轮全转向叉车低速仿真实验 | 第58-61页 |
| 4.2.1 低速斜坡工况下的响应 | 第58-60页 |
| 4.2.2 低速正弦工况下的响应 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 三轮全转向叉车的特种转向模式研究 | 第63-70页 |
| 5.1 斜行模式 | 第63-66页 |
| 5.2 原地转向模式 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
