基于计算机视觉的无人机目标跟踪与定位算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究意义及应用 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 计算机视觉 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机分类 | 第12页 |
| 1.2.3 无人机的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.4 无人机目标跟踪现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机平台综述 | 第18-25页 |
| 2.1 四旋翼的结构 | 第18-19页 |
| 2.2 四旋翼的优势 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼的控制原理 | 第20-22页 |
| 2.4 坐标变换矩阵 | 第22-23页 |
| 2.5 跟踪系统设计流程 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 视频图像处理技术基础 | 第25-35页 |
| 3.1 颜色空间的选择 | 第26-28页 |
| 3.1.1 颜色空间RGB | 第26-27页 |
| 3.1.2 颜色空间HSV | 第27页 |
| 3.1.3 其它颜色空间 | 第27-28页 |
| 3.1.4 颜色空间RGB到HSV颜色空间的转换 | 第28页 |
| 3.2 图像噪声的消除 | 第28-31页 |
| 3.2.1 均值滤波 | 第28-29页 |
| 3.2.2 高斯滤波 | 第29-30页 |
| 3.2.3 双边滤波 | 第30-31页 |
| 3.3 图像二值化 | 第31-32页 |
| 3.4 数学形态学滤波 | 第32-34页 |
| 3.4.1 腐蚀与膨胀 | 第32-33页 |
| 3.4.2 开运算与闭运算 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 目标检测与跟踪 | 第35-54页 |
| 4.1 运动目标检测的方法 | 第35-38页 |
| 4.1.1 帧间差分法 | 第35-36页 |
| 4.1.2 光流法 | 第36-37页 |
| 4.1.3 背景差分法 | 第37-38页 |
| 4.2 本文的移动目标检测算法 | 第38-39页 |
| 4.3 运动目标跟踪的方法 | 第39-51页 |
| 4.3.1 传统Meanshift算法 | 第41-42页 |
| 4.3.2 经典Camshift算法 | 第42-45页 |
| 4.3.3 卡尔曼及扩展卡尔曼算法 | 第45-49页 |
| 4.3.4 交互多模型卡尔曼滤波器 | 第49-51页 |
| 4.4 本文跟踪算法 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 系统实现 | 第54-61页 |
| 5.1 四旋翼平台 | 第54-56页 |
| 5.2 跟踪结果及其对比 | 第56-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
