| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 项目研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 线路巡检机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 超声波电机及其位置速度检测研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 论文意义与主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 行波超声波电机运行控制理论 | 第25-33页 |
| 2.1 行波超声波电机结构 | 第25-26页 |
| 2.2 环形超声波电机速度控制 | 第26-29页 |
| 2.2.1 环形超声波电机的速度控制方式 | 第26-28页 |
| 2.2.2 环形超声波电机速度的PID控制 | 第28-29页 |
| 2.3 环形超声波电机位置控制 | 第29-30页 |
| 2.4 环形行波型超声波电机驱动控制电路 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 线路巡检机器人硬件电路设计 | 第33-48页 |
| 3.1 线路巡检机器人驱动电路设计 | 第33-42页 |
| 3.1.1 线路巡检机器人运动控制系统驱动电路设计 | 第33-36页 |
| 3.1.2 线路巡检机器人驱动电路供电电源电路设计 | 第36-38页 |
| 3.1.3 线路巡检机器人物理量采集电路设计 | 第38-39页 |
| 3.1.4 线路巡检机器人通信系统硬件电路设计 | 第39-42页 |
| 3.2 线路巡检机器人控制电路设计 | 第42-45页 |
| 3.2.1 线路巡检机器人控制板控制端口电路设计 | 第43-44页 |
| 3.2.2 线路巡检机器人控制板数值显示电路设计 | 第44-45页 |
| 3.3 超声波电机驱动电路设计 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 线路巡检机器人软件设计 | 第48-60页 |
| 4.1 基于模糊自适应PID控制算法的超声波电机位置控制研究 | 第48-53页 |
| 4.1.1 模糊自适应PID控制算法基本原理 | 第48-49页 |
| 4.1.2 模糊自适应PID控制算法在超声波电机位置控制中的应用 | 第49-51页 |
| 4.1.3 实验测试 | 第51-53页 |
| 4.2 MODBUS通信协议在线路巡检机器人控制中的应用 | 第53-59页 |
| 4.2.1 Modbus通信协议描述 | 第53-55页 |
| 4.2.2 Modbus通信协议格式介绍 | 第55-56页 |
| 4.2.3 Modbus通信软件实现 | 第56-58页 |
| 4.2.4 Modbus通信协议在线路巡检机器人中的应用 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 线路巡检机器人机械结构及抗干扰设计 | 第60-66页 |
| 5.1 线路巡检机器人机械结构 | 第60-62页 |
| 5.2 线路巡检机器人抗干扰设计 | 第62-64页 |
| 5.2.1 线路巡检机器人控制电路部分抗干扰设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 线路巡检机器人控制电路部分供电电源抗干扰设计 | 第63-64页 |
| 5.2.3 线路巡检机器人外壳抗电磁干扰设计 | 第64页 |
| 5.2.4 线路巡检机器人的共地、接地与等电位设计 | 第64页 |
| 5.3 人机视频监控系统 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文主要贡献 | 第66-67页 |
| 6.2 本文研究的不足以及未来研究工作的展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
