惯导与卫星导航系统融合定位关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9页 |
| 1.3 本文研究内容及安排 | 第9-10页 |
| 1.4 本章小结 | 第10-12页 |
| 第2章 惯性导航原理与仿真分析 | 第12-32页 |
| 2.1 捷联惯导系统的工作原理 | 第12-14页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第12-13页 |
| 2.1.2 参数说明 | 第13-14页 |
| 2.2 捷联惯导系统的基本原理 | 第14-15页 |
| 2.3 捷联惯导系统的初始对准 | 第15-17页 |
| 2.4 捷联惯导的仿真分析 | 第17-30页 |
| 2.4.1 飞行轨迹的数学模型 | 第18页 |
| 2.4.2 惯性器件的数学模型 | 第18-22页 |
| 2.4.3 捷联性惯导解算 | 第22-28页 |
| 2.4.4 捷联惯导的误差源 | 第28页 |
| 2.4.5 误差方程 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 卫星模型分析 | 第32-42页 |
| 3.1 导航电文内容及格式 | 第32-35页 |
| 3.1.1 GPS导航电文的内容及格式 | 第32-34页 |
| 3.1.2 导航电文的设计原则 | 第34页 |
| 3.1.3 仿真平台导航电文格式 | 第34-35页 |
| 3.2 卫星位置计算 | 第35-36页 |
| 3.3 导航电文仿真模型 | 第36-39页 |
| 3.3.1 时间外推法 | 第37页 |
| 3.3.2 动力学模型 | 第37-39页 |
| 3.4 常用坐标系统及其转换 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 惯导和卫星导航组合导航算法研究 | 第42-56页 |
| 4.1 SINS/GPS组合导航系统模型 | 第42-43页 |
| 4.1.1 松散组合 | 第42-43页 |
| 4.1.2 紧密组合 | 第43页 |
| 4.2 SINS/GPS组合导航系统建模 | 第43-49页 |
| 4.2.1 状态和量测的选取 | 第43-44页 |
| 4.2.2 系统的状态方程 | 第44-48页 |
| 4.2.3 组合导航系统的测量方程 | 第48-49页 |
| 4.3 卡尔曼滤波在组合导航中的应用 | 第49-52页 |
| 4.3.1 集中式卡尔曼滤波 | 第49-51页 |
| 4.3.2 分布式卡尔曼滤波 | 第51-52页 |
| 4.4 信息融合在组合导航系统中的应用 | 第52-53页 |
| 4.5 静态实验 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 组合定位系统仿真 | 第56-66页 |
| 5.1 捷联惯导仿真分析 | 第56-57页 |
| 5.2 仿真应用实例 | 第57-65页 |
| 5.2.1 惯导系统仿真 | 第57-59页 |
| 5.2.2 组合导航系统仿真 | 第59-61页 |
| 5.2.3 组合导航可视化界面设计 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
