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精密磁悬浮陀螺全站仪特殊环境数据算法分析及稳定性研究

摘要第4-6页
Abstract第6-8页
第一章 绪论第12-23页
    1.1 陀螺仪及陀螺全站仪技术的发展第12-13页
    1.2 陀螺全站仪研究现状及意义第13-15页
    1.3 磁悬浮陀螺全站仪研究现状及意义第15-21页
    1.4 本文的主要研究内容及技术路线第21-22页
    1.5 本章小结第22-23页
第二章 精密磁悬浮陀螺仪定向的基本原理与仪器误差分析第23-53页
    2.1 陀螺仪定义、分类及其基本特性第23-27页
        2.1.1 陀螺仪定义第23页
        2.1.2 陀螺仪分类第23-24页
        2.1.3 陀螺仪的基本特性第24-27页
    2.2 陀螺定向测量的原理第27-34页
        2.2.1 陀螺仪在地球上相对于子午面及水平面的运动规律第27-29页
        2.2.2 地球自转对自由陀螺仪影响的运动规律第29-31页
        2.2.3 地球自转对摆式陀螺仪寻北规律的影响第31-33页
        2.2.4 摆式陀螺仪主轴相对地球运动的轨迹描述第33-34页
    2.3 磁悬浮陀螺全站仪定向系统工作原理第34-42页
        2.3.1 地球自转对磁悬浮陀螺全站仪的作用及定向测量系统工作原理第35-36页
        2.3.2 磁悬浮陀螺仪定向的转子运动方程第36-40页
        2.3.3 磁悬浮陀螺全站仪寻北的工作原理第40-42页
    2.4 磁悬浮陀螺全站仪的误差分析第42-51页
        2.4.1 磁悬浮陀螺全站仪的系统误差第43-47页
        2.4.2 磁悬浮陀螺全站仪的偶然误差第47-49页
        2.4.3 起算数据对磁悬浮陀螺仪定向误差的影响第49-50页
        2.4.4 磁悬浮陀螺全站仪漂移误差的数学模型第50-51页
    2.5 本章小结第51-53页
第三章 磁悬浮陀螺全站仪定向误差的时间序列分析和建模第53-63页
    3.1 引言第53-54页
    3.2 时间序列分析及建模第54-56页
        3.2.1 时间序列特性及性质第54-55页
        3.2.2 平稳时间序列数据的线性模型第55-56页
    3.3 磁悬浮陀螺全站仪误差序列建模第56-61页
        3.3.1 转子电流观测数据样本的精确真值点的估计及野点的剔除第56-57页
        3.3.2 仪器观测数据平稳性检验第57-59页
        3.3.3 时间序列模型类型和阶次的辨识第59-61页
        3.3.4 模型参数估计第61页
    3.4 模型误差预报第61-62页
    3.5 本章小结第62-63页
第四章 基于异方差分析的精密磁悬浮陀螺全站仪定向误差建模方法研究第63-79页
    4.1 引言第63-64页
    4.2 条件异方差模型 ARCH第64-68页
        4.2.1 ARCH 模型的定义第64-65页
        4.2.2 ARCH 模型的统计特性第65-67页
        4.2.3 GARCH 模型及其特征第67-68页
    4.3 精密磁悬浮陀螺全站仪转子电流数据特征分析与预处理第68-69页
    4.4 精密磁悬浮磁悬浮陀螺全站仪 GARCH 建模与分析第69-75页
        4.4.1 线性平稳时间序列建模与分析第69-70页
        4.4.2 条件异方差模型(GARCH)建模与分析第70-75页
            4.4.2.1 残差序列条件异方差的判断第70-71页
            4.4.2.2 GARCH 模型的效应检验第71-72页
            4.4.2.3 GARCH 模型的建立第72-73页
            4.4.2.4 GARCH 模型的适应性检验第73-74页
            4.4.2.5 GARCH 模型的残差及残差平方和的检验第74-75页
    4.5 条件异方差模型(GARCH 模型)的预测第75-76页
    4.6 根据 ARCH 模型分析转子电流的特征及模型分析第76-77页
        4.6.1 转子电流数据的特征第76-77页
        4.6.2 GARCH 模型分析第77页
    4.7 本章小结第77-79页
第五章 精密磁悬浮陀螺全站仪定向系统中消除噪声的几种有效方法研究第79-92页
    5.1 引言第79-82页
    5.2 小波分析在转子电流消噪中应用研究第82-87页
        5.2.1 小波变换的基本原理和方法第82-83页
        5.2.2 Mallat 算法及信号重构第83-84页
        5.2.3 小波消噪模型第84-85页
        5.2.4 小波分析对转子电流消噪的工程试验分析第85-87页
    5.3 自适应过滤法在转子电流消噪中的应用研究第87-91页
        5.3.1 自适应过滤法的概念第87页
        5.3.2 自适应过滤法具体过程第87-88页
        5.3.3 学习常数 K 的选择及权的个数 N 的确定第88-89页
        5.3.4 自适应过滤法在转子电流数据中的工程应用研究第89-91页
    5.4 本章小结第91-92页
第六章 精密磁悬浮陀螺全站仪系统渐消 KALMAN 滤波算法研究第92-101页
    6.1 引言第92-93页
    6.2 磁悬浮陀螺定向系统 KALMAN 滤波理论的数据建模第93页
    6.3 自适应 KALMAN 滤波算法第93-96页
    6.4 渐消 KALMAN 滤波算法第96-97页
    6.5 算例分析第97-100页
    6.6 本章小结第100-101页
第七章 结论第101-105页
    7.1 本文取得的主要结论第101-102页
    7.2 未来工作展望和设想第102-105页
参考文献第105-115页
攻读博士学位期间的主要研究成果第115-116页
致谢第116页

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