| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 陀螺仪及陀螺全站仪技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.2 陀螺全站仪研究现状及意义 | 第13-15页 |
| 1.3 磁悬浮陀螺全站仪研究现状及意义 | 第15-21页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及技术路线 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 精密磁悬浮陀螺仪定向的基本原理与仪器误差分析 | 第23-53页 |
| 2.1 陀螺仪定义、分类及其基本特性 | 第23-27页 |
| 2.1.1 陀螺仪定义 | 第23页 |
| 2.1.2 陀螺仪分类 | 第23-24页 |
| 2.1.3 陀螺仪的基本特性 | 第24-27页 |
| 2.2 陀螺定向测量的原理 | 第27-34页 |
| 2.2.1 陀螺仪在地球上相对于子午面及水平面的运动规律 | 第27-29页 |
| 2.2.2 地球自转对自由陀螺仪影响的运动规律 | 第29-31页 |
| 2.2.3 地球自转对摆式陀螺仪寻北规律的影响 | 第31-33页 |
| 2.2.4 摆式陀螺仪主轴相对地球运动的轨迹描述 | 第33-34页 |
| 2.3 磁悬浮陀螺全站仪定向系统工作原理 | 第34-42页 |
| 2.3.1 地球自转对磁悬浮陀螺全站仪的作用及定向测量系统工作原理 | 第35-36页 |
| 2.3.2 磁悬浮陀螺仪定向的转子运动方程 | 第36-40页 |
| 2.3.3 磁悬浮陀螺全站仪寻北的工作原理 | 第40-42页 |
| 2.4 磁悬浮陀螺全站仪的误差分析 | 第42-51页 |
| 2.4.1 磁悬浮陀螺全站仪的系统误差 | 第43-47页 |
| 2.4.2 磁悬浮陀螺全站仪的偶然误差 | 第47-49页 |
| 2.4.3 起算数据对磁悬浮陀螺仪定向误差的影响 | 第49-50页 |
| 2.4.4 磁悬浮陀螺全站仪漂移误差的数学模型 | 第50-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 磁悬浮陀螺全站仪定向误差的时间序列分析和建模 | 第53-63页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 时间序列分析及建模 | 第54-56页 |
| 3.2.1 时间序列特性及性质 | 第54-55页 |
| 3.2.2 平稳时间序列数据的线性模型 | 第55-56页 |
| 3.3 磁悬浮陀螺全站仪误差序列建模 | 第56-61页 |
| 3.3.1 转子电流观测数据样本的精确真值点的估计及野点的剔除 | 第56-57页 |
| 3.3.2 仪器观测数据平稳性检验 | 第57-59页 |
| 3.3.3 时间序列模型类型和阶次的辨识 | 第59-61页 |
| 3.3.4 模型参数估计 | 第61页 |
| 3.4 模型误差预报 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 基于异方差分析的精密磁悬浮陀螺全站仪定向误差建模方法研究 | 第63-79页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 条件异方差模型 ARCH | 第64-68页 |
| 4.2.1 ARCH 模型的定义 | 第64-65页 |
| 4.2.2 ARCH 模型的统计特性 | 第65-67页 |
| 4.2.3 GARCH 模型及其特征 | 第67-68页 |
| 4.3 精密磁悬浮陀螺全站仪转子电流数据特征分析与预处理 | 第68-69页 |
| 4.4 精密磁悬浮磁悬浮陀螺全站仪 GARCH 建模与分析 | 第69-75页 |
| 4.4.1 线性平稳时间序列建模与分析 | 第69-70页 |
| 4.4.2 条件异方差模型（GARCH）建模与分析 | 第70-75页 |
| 4.4.2.1 残差序列条件异方差的判断 | 第70-71页 |
| 4.4.2.2 GARCH 模型的效应检验 | 第71-72页 |
| 4.4.2.3 GARCH 模型的建立 | 第72-73页 |
| 4.4.2.4 GARCH 模型的适应性检验 | 第73-74页 |
| 4.4.2.5 GARCH 模型的残差及残差平方和的检验 | 第74-75页 |
| 4.5 条件异方差模型（GARCH 模型）的预测 | 第75-76页 |
| 4.6 根据 ARCH 模型分析转子电流的特征及模型分析 | 第76-77页 |
| 4.6.1 转子电流数据的特征 | 第76-77页 |
| 4.6.2 GARCH 模型分析 | 第77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 精密磁悬浮陀螺全站仪定向系统中消除噪声的几种有效方法研究 | 第79-92页 |
| 5.1 引言 | 第79-82页 |
| 5.2 小波分析在转子电流消噪中应用研究 | 第82-87页 |
| 5.2.1 小波变换的基本原理和方法 | 第82-83页 |
| 5.2.2 Mallat 算法及信号重构 | 第83-84页 |
| 5.2.3 小波消噪模型 | 第84-85页 |
| 5.2.4 小波分析对转子电流消噪的工程试验分析 | 第85-87页 |
| 5.3 自适应过滤法在转子电流消噪中的应用研究 | 第87-91页 |
| 5.3.1 自适应过滤法的概念 | 第87页 |
| 5.3.2 自适应过滤法具体过程 | 第87-88页 |
| 5.3.3 学习常数 K 的选择及权的个数 N 的确定 | 第88-89页 |
| 5.3.4 自适应过滤法在转子电流数据中的工程应用研究 | 第89-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 精密磁悬浮陀螺全站仪系统渐消 KALMAN 滤波算法研究 | 第92-101页 |
| 6.1 引言 | 第92-93页 |
| 6.2 磁悬浮陀螺定向系统 KALMAN 滤波理论的数据建模 | 第93页 |
| 6.3 自适应 KALMAN 滤波算法 | 第93-96页 |
| 6.4 渐消 KALMAN 滤波算法 | 第96-97页 |
| 6.5 算例分析 | 第97-100页 |
| 6.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第七章 结论 | 第101-105页 |
| 7.1 本文取得的主要结论 | 第101-102页 |
| 7.2 未来工作展望和设想 | 第102-105页 |
| 参考文献 | 第105-115页 |
| 攻读博士学位期间的主要研究成果 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116页 |
