| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及课题来源 | 第11-15页 |
| 1.2 多无人机协同控制国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 相关技术介绍 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 多无人机网络相关技术 | 第19-26页 |
| 2.2.1 多无人机网络 | 第19-23页 |
| 2.2.2 图论知识 | 第23-26页 |
| 2.3 多无人机系统模型 | 第26-27页 |
| 2.3.1 多无人机拓扑结构模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 多无人机动力学模型 | 第27页 |
| 2.4 协同控制算法模型 | 第27-39页 |
| 2.4.1 Reynolds模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 Couzin模型 | 第29-32页 |
| 2.4.3 Olfati-saber算法 | 第32-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 变速虚拟领导者的Olfati-saber优化算法 | 第40-49页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 预备知识 | 第40-44页 |
| 3.3 优化Olfati-saber算法 | 第44-46页 |
| 3.3.1 变速虚拟领导者的优化算法 | 第44页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第44-46页 |
| 3.4 算法对比与分析 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 多无人机安全通信距离的协同控制方法 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 问题描述 | 第50-52页 |
| 4.2.1 无人机群组大小 | 第51页 |
| 4.2.2 无人机群组半径 | 第51页 |
| 4.2.3 无人机群组通信半径 | 第51-52页 |
| 4.3 解决方法 | 第52-55页 |
| 4.3.1 无人机间等距的编队 | 第52页 |
| 4.3.2 无人机的功率控制 | 第52-54页 |
| 4.3.3 改进的目标位置移动函数 | 第54-55页 |
| 4.3.4 分布式协同控制方法 | 第55页 |
| 4.4 仿真实验及对比分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 MATLAB节点运动过程仿真 | 第55-58页 |
| 4.4.2 采用AODV/OLSR路由协议下NS2网络仿真 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第66页 |