| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 全方位运动系统的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 堆垛机全向运动轮的设计 | 第19-31页 |
| 2.1 堆垛机全方位运动系统工况介绍 | 第19页 |
| 2.2 车轮式运动方式分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 传统轮式移动机构 | 第20页 |
| 2.2.2 全向轮式移动机构 | 第20-21页 |
| 2.3 全向轮结构分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 正交轮 | 第21-22页 |
| 2.3.2 球轮 | 第22页 |
| 2.3.3 Mecanum轮 | 第22-23页 |
| 2.3.4 瑞士轮 | 第23页 |
| 2.3.5 全向盘 | 第23-24页 |
| 2.4 Mecanum轮参数设计 | 第24-28页 |
| 2.5 Mecanum轮辊子结构及材料的选择 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 堆垛机Mecanum轮的结构形式与运动学特性研究 | 第31-48页 |
| 3.1 Mecanum轮与系统速度映射关系 | 第31-32页 |
| 3.2 Mecanum轮系统运动分析与轮组布局优选 | 第32-35页 |
| 3.3 Mecanum轮系统运动学模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.4 堆垛机Mecanum轮系统动力学分析 | 第36-38页 |
| 3.4.1 Lagrange动力学方程 | 第36页 |
| 3.4.2 全方向运动机构动力学分析 | 第36-38页 |
| 3.5 堆垛机全方位运动机构UG与ADAMS的仿真与分析 | 第38-47页 |
| 3.5.1 全方位运动机构的三维建模 | 第38-39页 |
| 3.5.2 全方位运动机构的运动仿真建模 | 第39-40页 |
| 3.5.3 全方位运动机构的运动仿真 | 第40-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 Mecanum轮地面接触问题研究 | 第48-61页 |
| 4.1 Mecanum轮辊子与地面接触受力的研究 | 第48-51页 |
| 4.1.1 辊子与地面接触的连续性问题 | 第48-49页 |
| 4.1.2 辊子与地接触点的受力分析 | 第49-51页 |
| 4.2 基于赫兹理论的Mecanum轮辊子接触分析 | 第51-56页 |
| 4.2.1 赫兹理论简介 | 第51-54页 |
| 4.2.2 基于赫兹理论的辊子接触求解 | 第54-56页 |
| 4.3 辊子与地面接触的有限元仿真 | 第56-60页 |
| 4.3.1 有限元分析求解过程 | 第57-58页 |
| 4.3.2 辊子地面接触变形分析 | 第58-59页 |
| 4.3.3 辊子地面接触应力分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 Mecanum四轮系统运动误差分析 | 第61-76页 |
| 5.1 全方向堆垛机速度误差的问题与分析 | 第61页 |
| 5.2 全方位运动系统误差模型的建立与分析 | 第61-67页 |
| 5.3 全方位运动系统速度误差的仿真 | 第67-73页 |
| 5.4 关于堆垛机全方位运动系统速度误差的结论 | 第73页 |
| 5.5 在实际应用中全方位运动堆垛机的速度修正 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
