| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景、目的和意义 | 第9-15页 |
| 1.3 Stewart隔振平台国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 Stewart隔振平台建模方法研究现状 | 第16页 |
| 1.3.2 Stewart隔振平台振动控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 带柔性悬臂梁的Stewart平台动力学建模 | 第21-37页 |
| 2.1 带基础激励平台模型的描述 | 第21-22页 |
| 2.2 基于Kane方程的动力学建模 | 第22-36页 |
| 2.2.1 坐标系的描述 | 第22-24页 |
| 2.2.2 单个支腿的运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.2.3 柔性悬臂梁的运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.2.4 柔性悬臂梁的刚度和阻尼分析 | 第28-29页 |
| 2.2.5 作动器轴向力分析 | 第29-30页 |
| 2.2.6 平台的动力学建模 | 第30-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 模型编程与仿真验证以及动力学分析 | 第37-76页 |
| 3.1 固有频率编程与仿真验证 | 第37-41页 |
| 3.2 同向传递函数编程与仿真验证 | 第41-48页 |
| 3.2.1 激励与输出均为X方向的传递函数对比分析 | 第41-43页 |
| 3.2.2 激励与输出均为Y方向的传递函数对比分析 | 第43-46页 |
| 3.2.3 激励与输出均为Z方向的传递函数对比分析 | 第46-48页 |
| 3.3 不同向位移传递函数对比分析 | 第48-52页 |
| 3.3.1 激励与输出为X向和Z向位移传递函数双向对比 | 第48-49页 |
| 3.3.2 激励与输出为Y向和Z向位移传递函数双向对比 | 第49-50页 |
| 3.3.3 激励与输出为X向和Y向位移传递函数双向对比 | 第50-52页 |
| 3.4 悬臂梁对平台固有频率和模态影响对比分析 | 第52-57页 |
| 3.4.1 有无悬臂梁和悬臂梁偏心对固有频率影响对比分析 | 第52-53页 |
| 3.4.2 悬臂梁正心与偏心的模态振型对比分析 | 第53-57页 |
| 3.5 动响应对比分析 | 第57-74页 |
| 3.5.1 上平台质心与正心悬臂梁顶端动响应对比分析 | 第57-63页 |
| 3.5.2 正心悬臂梁顶端与偏心悬臂梁顶端动响应对比分析 | 第63-69页 |
| 3.5.3 正心刚化梁和正心柔性梁顶端动响应对比分析 | 第69-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 平台实验 | 第76-84页 |
| 4.1 实验设备介绍 | 第76-77页 |
| 4.2 平台实物介绍 | 第77-79页 |
| 4.3 测试平台传递函数的振动台实验 | 第79-82页 |
| 4.3.1 实验方案 | 第79页 |
| 4.3.2 实验过程 | 第79-81页 |
| 4.3.3 实验结果 | 第81-82页 |
| 4.4 实验结果与仿真结果对比分析 | 第82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文及其他成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
