| 第一章 绪论 | 第10-29页 |
| 1．1 模具自由曲面加工的研究现状 | 第10-12页 |
| 1．2 虚拟轴机床的研究现状 | 第12-21页 |
| 1．2．1 虚拟轴机床的构型 | 第13-17页 |
| 1．2．2 运动学问题 | 第17-19页 |
| 1．2．3 动力学分析和控制 | 第19-20页 |
| 1．2．4 数控技术、关键零部件 | 第20-21页 |
| 1．3 多柔体动力学的新进展 | 第21-27页 |
| 1．3．1 机构弹性动力分析(KED) | 第21-22页 |
| 1．3．2 多柔体动力学的发展 | 第22-23页 |
| 1．3．3 多柔体动力学方程算法 | 第23-25页 |
| 1．3．4 多柔体逆动力学及控制策略 | 第25-26页 |
| 1．3．5 含间隙动力学研究 | 第26-27页 |
| 1．4 本文的主要研究内容及意义 | 第27-29页 |
| 第二章 虚拟轴混联研抛机床的多柔体动力学模型 | 第29-55页 |
| 2．1 虚拟轴混联研抛机床结构 | 第29-31页 |
| 2．2 多柔体动力学模型 | 第31-32页 |
| 2．2．1 柔性体上任一点的位置向量 | 第31页 |
| 2．2．2 欧拉参数 | 第31-32页 |
| 2．3 3-PTT并联机构多柔体动力学模型 | 第32-40页 |
| 2．3．1 虚拟轴混联研抛机床的有限元模型 | 第32-34页 |
| 2．3．2 单个支杆的多柔体模型 | 第34-39页 |
| 2．3．3 动平台、滑鞍的动力学方程 | 第39-40页 |
| 2．4 3-PTT并联机构的空间约束和约束方程 | 第40-47页 |
| 2．4．1 虎克铰的空间约束方程 | 第41-44页 |
| 2．4．2 铰点C_3处移动副的空间约束方程 | 第44-45页 |
| 2．4．3 3-PTT并联机构空间约束方程 | 第45-47页 |
| 2．5 3-PTT并联机构总体控制方程 | 第47-48页 |
| 2．6 串联机构的动力学方程 | 第48-53页 |
| 2．6．1 串联机构的质量矩阵、广义力阵 | 第48-51页 |
| 2．6．2 串联机构的空间约束方程 | 第51-53页 |
| 2．7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第三章 虚拟轴混联研抛机床的动力特性及试验研究 | 第55-83页 |
| 3．1 多柔体动力学方程组的数值计算方法 | 第55-62页 |
| 3．1．1 刚性微分方程组概述 | 第55-57页 |
| 3．1．2 微分—代数混合方程组的处理方法 | 第57-59页 |
| 3．1．3 非线性微分方程组的计算方法 | 第59-60页 |
| 3．1．4 误差校正 | 第60-62页 |
| 3．2 虚拟轴混联研抛机床多柔体动力学仿真分析 | 第62-72页 |
| 3．2．1 虚拟轴混联研抛机床3-PTT并联机构运动学仿真分析 | 第62-67页 |
| 3．2．2 虚拟轴混联研抛机床串联机构运动学仿真分析 | 第67-69页 |
| 3．2．3 模态分析 | 第69-72页 |
| 3．3 试验结果及其分析 | 第72-82页 |
| 3．3．1 JDYP51型虚拟轴混联研抛机床数控系统的软、硬件设计 | 第72-77页 |
| 3．3．2 试验结果及其分析 | 第77-82页 |
| 3．4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第四章 虚拟轴混联研抛机床逆动力学研究 | 第83-104页 |
| 4．1 3-PTT并联机构的约束力 | 第83-89页 |
| 4．1．1 作用在刚体上的约束力 | 第83-85页 |
| 4．1．2 作用在柔体上的约束力 | 第85页 |
| 4．1．3 虚拟轴混联研抛机床关节约束力(矩)仿真结果 | 第85-89页 |
| 4．2 虚拟轴混联研抛机床多柔体逆运动学分析 | 第89-91页 |
| 4．2．1 虚拟轴混联研抛机床多刚体逆运动学 | 第90页 |
| 4．2．2 虚拟轴混联研抛机床多柔体逆运动学 | 第90-91页 |
| 4．3 虚拟轴混联研抛机床多柔体逆动力学 | 第91-98页 |
| 4．3．1 虚拟轴混联研抛机床多刚体系统逆动力学 | 第91-92页 |
| 4．3．2 虚拟轴混联研抛机床多柔体系统逆动力学 | 第92-93页 |
| 4．3．3 虚拟轴混联研抛机床多柔体系统逆动力学仿真分析 | 第93-98页 |
| 4．4 3-PTT并联机构鲁棒轨迹跟踪控制 | 第98-103页 |
| 4．4．1 鲁棒轨迹跟踪控制器的设计 | 第99-100页 |
| 4．4．2 鲁棒轨迹跟踪控制仿真结果分析 | 第100-103页 |
| 4．5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第五章 虚拟轴混联研抛机床含间隙动力学研究 | 第104-118页 |
| 5．1 含间隙的并联机构动力学模型 | 第104-108页 |
| 5．1．1 含间隙运动副的动力学模型 | 第104-105页 |
| 5．1．2 含间隙并联机构的间隙副模型 | 第105-108页 |
| 5．2 含间隙的并联机构多刚体和多柔体动力学建模 | 第108-110页 |
| 5．2．1 含间隙的并联机构多刚体动力学建模 | 第108-109页 |
| 5．2．2 含间隙的并联机构多柔体动力学建模 | 第109-110页 |
| 5．3 数值求解与讨论 | 第110-117页 |
| 5．3．1 数值结果分析 | 第110-114页 |
| 5．3．2 弹性补偿装置 | 第114-117页 |
| 5．4 本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第132页 |
| 作者在攻读博士学位期间参与的课题 | 第132-133页 |
| 摘要 | 第133-136页 |
| Abstract | 第136页 |
