基于直线匹配的农用无人机视觉导航算法
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第8-11页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 直线匹配与坐标系建立 | 第13-25页 |
| 2.1 直线提取匹配 | 第13-17页 |
| 2.2 坐标系建立 | 第17-21页 |
| 2.3 透视投影模型 | 第21-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于直线匹配的绝对导航算法 | 第25-48页 |
| 3.1 算法分析及求取 | 第25-35页 |
| 3.1.1 约束方程建立 | 第25-29页 |
| 3.1.2 约束方程求解 | 第29-35页 |
| 3.2 位姿参数确定 | 第35-38页 |
| 3.2.1 候选解校正 | 第35-36页 |
| 3.2.2 最优解选取 | 第36-38页 |
| 3.3 仿真分析 | 第38-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于直线匹配的相对导航算法 | 第48-61页 |
| 4.1 三视图几何关系 | 第48-51页 |
| 4.2 相对位姿参数求解 | 第51-54页 |
| 4.3 仿真分析 | 第54-59页 |
| 4.4 小结 | 第59-61页 |
| 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66-67页 |
