| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机载LiDAR系统检校技术的研究及发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源 | 第15-16页 |
| 第二章 机载LiDAR系统组成和点云数据获取原理 | 第16-33页 |
| 2.1 机载LiDAR系统的组成 | 第16-24页 |
| 2.1.1 激光测距系统 | 第17-18页 |
| 2.1.2 高精度全球差分定位系统 | 第18-20页 |
| 2.1.3 惯性测量单元 | 第20-22页 |
| 2.1.4 长距离数据传输系统 | 第22-23页 |
| 2.1.5 高清数码相机 | 第23-24页 |
| 2.2 机载LiDAR系统点云数据获取原理 | 第24-32页 |
| 2.2.1 欧拉角与旋转矩阵 | 第25-26页 |
| 2.2.2 坐标系 | 第26-29页 |
| 2.2.3 点云数据的获取 | 第29-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机载LiDAR系统的误差来源及影响分析 | 第33-45页 |
| 3.1 误差源分析 | 第33-36页 |
| 3.1.1 激光测距误差 | 第33-34页 |
| 3.1.2 扫描角误差 | 第34页 |
| 3.1.3 GNSS定位误差 | 第34-35页 |
| 3.1.4 IMU姿态测量误差 | 第35页 |
| 3.1.5 安置误差 | 第35页 |
| 3.1.6 数据处理误差 | 第35-36页 |
| 3.2 误差模型的建立 | 第36-38页 |
| 3.3 误差影响分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 测距误差影响分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 角度误差影响分析 | 第39-43页 |
| 3.3.3 位置误差影响分析 | 第43页 |
| 3.3.4 数据处理误差影响分析 | 第43页 |
| 3.3.5 随机误差影响分析 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机载LiDAR系统误差的模型检校法 | 第45-70页 |
| 4.1 传统检校法的数学模型 | 第45-48页 |
| 4.1.1 分布几何检校法 | 第45-47页 |
| 4.1.2 Filin自然表面检校模型 | 第47页 |
| 4.1.3 航带平差法 | 第47-48页 |
| 4.2 基于航带平差的模型检校 | 第48-62页 |
| 4.2.1 模型约束条件 | 第48-49页 |
| 4.2.2 差异分析模型 | 第49-55页 |
| 4.2.3 基于ICP算法的航带点云配准 | 第55-62页 |
| 4.3 基于特征点的模型检校 | 第62-69页 |
| 4.3.1 安置角误差检校模型 | 第62-65页 |
| 4.3.2 特征点提取与匹配 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 系统实现与实验结果 | 第70-84页 |
| 5.1 无人机LiDAR系统实现 | 第70-72页 |
| 5.1.1 整机系统搭建 | 第70-71页 |
| 5.1.2 地面站软件介绍 | 第71-72页 |
| 5.2 基于航带平差的模型检校实验 | 第72-77页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第72-74页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第74-77页 |
| 5.3 基于特征点的模型检校实验 | 第77-81页 |
| 5.3.1 实验方案设计 | 第77-78页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第78-81页 |
| 5.4 检校结果综合评定 | 第81-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 答辩委员会会对论文的评定意见 | 第93页 |