| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 布勒Portalink卸船机性能概述 | 第9-10页 |
| 1.4 臂架刮板机运作原理 | 第10-12页 |
| 1.5 模糊控制概述 | 第12-14页 |
| 2 张紧力系统的总体结构设计 | 第14-27页 |
| 2.1 总体结构 | 第14-15页 |
| 2.2 刮板链条预紧力计算 | 第15-18页 |
| 2.2.1 特殊点张力S_1,S_2,S_3,S_4的计算 | 第17-18页 |
| 2.2.2 链条紧链力计算 | 第18页 |
| 2.3 传感器选型——载荷传感器 | 第18-22页 |
| 2.4 液压执行机构 | 第22-27页 |
| 2.4.1 系统组成 | 第22-23页 |
| 2.4.2 电液比例换向阀的选用 | 第23-26页 |
| 2.4.3 集成式液压站的选用 | 第26-27页 |
| 3 张紧力模糊控制系统的设计 | 第27-34页 |
| 3.1 常规PID控制器 | 第27页 |
| 3.2 模糊PID控制器 | 第27-34页 |
| 4 张紧力系统的控制板的硬件实现 | 第34-41页 |
| 4.1 张紧力控制器的总体原理和框图 | 第34页 |
| 4.2 控制系统的主要硬件电路 | 第34-37页 |
| 4.2.1 传感器模块 | 第34-35页 |
| 4.2.2 比例阀控制电路 | 第35-36页 |
| 4.2.3 显示电路 | 第36-37页 |
| 4.2.4 报警电路 | 第37页 |
| 4.3 控制程序设计 | 第37-41页 |
| 4.3.1 主程序设计 | 第37-38页 |
| 4.3.2 A/D采样程序设计 | 第38-39页 |
| 4.3.3 PID控制程序设计 | 第39-40页 |
| 4.3.4 显示程序设计 | 第40-41页 |
| 5 张紧力控制系统的总体仿真 | 第41-54页 |
| 5.1 控制系统模型建立 | 第41页 |
| 5.2 控制系统方块图的建立 | 第41-45页 |
| 5.3 系统控制方案验证与优化 | 第45-46页 |
| 5.4 误差计算模块 | 第46-47页 |
| 5.5 模糊输入量化模块 | 第47-48页 |
| 5.6 模糊查找表模块 | 第48-49页 |
| 5.7 PID参数生成模块 | 第49-50页 |
| 5.8 加法模块 | 第50-51页 |
| 5.9 乘法模块 | 第51-52页 |
| 5.10 模糊PID控制器总体测试仿真 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |