| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 空间非合作目标在轨服务技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 空间非合作目标逼近导航技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 三维重建与点云配准技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究方案 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于三维重建的空间非合作目标识别 | 第16-37页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 基于绕飞图像序列的三维重建方法 | 第16-28页 |
| 2.2.1 三维重建基本原理 | 第16-25页 |
| 2.2.2 绕飞图像序列采集与三维重建 | 第25-28页 |
| 2.3 空间非合作目标位姿解算 | 第28-32页 |
| 2.4 仿真实验与分析 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于改进的ICP算法的点云配准 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 传统ICP算法 | 第37-38页 |
| 3.3 改进的ICP算法 | 第38-45页 |
| 3.3.1 点云预处理过程 | 第38-39页 |
| 3.3.2 点云的粗配准过程 | 第39-41页 |
| 3.3.3 基于k-D tree的最近邻域搜索改进算法 | 第41-44页 |
| 3.3.4 改进的ICP算法 | 第44-45页 |
| 3.4 仿真实验配准结果分析 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 超近段逼近导航滤波方法 | 第50-63页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波原理 | 第50-51页 |
| 4.3 超近段逼近导航滤波方法 | 第51-60页 |
| 4.3.1 相对运动学模型 | 第51-59页 |
| 4.3.2 逼近导航滤波器设计 | 第59-60页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |