| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人机概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 无人机的特点 | 第10页 |
| 1.2.2 无人机分类 | 第10页 |
| 1.2.3 无人机发展关键技术 | 第10-12页 |
| 1.2.4 无人机发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章无人机群通信方案设计 | 第14-19页 |
| 2.1 无人机群通信设计意义 | 第14页 |
| 2.2 无人机群通信硬件设计方案 | 第14-16页 |
| 2.3 无人机群通信软件设计 | 第16-18页 |
| 2.3.1 飞行轨迹产生和队形保持方案设计 | 第16页 |
| 2.3.2 编队控制算法方案设计 | 第16-18页 |
| 2.4 无人机群通信防碰撞设计 | 第18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章无人机群通信平台硬件设计 | 第19-26页 |
| 3.1 芯片选择 | 第19-20页 |
| 3.1.1 主处理芯片选择 | 第19页 |
| 3.1.2 外设芯片的选择 | 第19-20页 |
| 3.2 电源模块设计 | 第20-22页 |
| 3.3 接口模块设计 | 第22-25页 |
| 3.3.1 串口模块设计 | 第22-23页 |
| 3.3.2 DSP与FPGA通信接口设计 | 第23页 |
| 3.3.3 DSP与外设芯片接口设计 | 第23页 |
| 3.3.4 JTAG接口设计 | 第23-25页 |
| 3.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章无人机群通信平台软件设计 | 第26-39页 |
| 4.1 主处理器与协处理器通信程序设计 | 第26-28页 |
| 4.1.1 DSP通过EMIF读写FPGA程序设计 | 第26-27页 |
| 4.1.2 DSP工作状态设计 | 第27-28页 |
| 4.1.3 FPGA工作状态设计 | 第28页 |
| 4.2 飞行轨迹产生程序设计 | 第28-33页 |
| 4.2.1 A*算法简介 | 第28-29页 |
| 4.2.2 A*算法地形数据读取 | 第29-32页 |
| 4.2.3 A*算法主程序设计 | 第32-33页 |
| 4.3 无人机群队形保持程序设计 | 第33-34页 |
| 4.4 编队控制算法程序设计 | 第34-37页 |
| 4.5 串口通信程序设计 | 第37-38页 |
| 4.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于UNITY3D的无人机编队飞行视景仿真 | 第39-50页 |
| 5.1 Unity3D简介 | 第39-40页 |
| 5.2 无人机群完成A*算法飞行轨迹仿真 | 第40-42页 |
| 5.3 无人机群保持编队飞行功真 | 第42-49页 |
| 5.3.1 飞行环境的建立 | 第42-43页 |
| 5.3.2 无人机模型的建立 | 第43页 |
| 5.3.3 脚本设计 | 第43-45页 |
| 5.3.4 飞行过程中的队形保持 | 第45-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 课题总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |