| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.3 多机器人系统(Multi-robot) | 第9-15页 |
| 1.3.1 多机器人系统概述 | 第9-10页 |
| 1.3.2 多机器人系统国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.3 多机器人系统的应用领域 | 第13-14页 |
| 1.3.4 多机器人系统的通信 | 第14-15页 |
| 1.4 文章研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 控制系统硬件设计 | 第17-27页 |
| 2.1 化纤长丝卷绕机介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第18-20页 |
| 2.3 多机器人控制系统硬件设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 落筒机器人硬件方案设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 落筒机器人主要硬件选型 | 第22-24页 |
| 2.3.3 落筒机器人控制系统电气硬件设计 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 系统的通信方法及实现 | 第27-40页 |
| 3.1 系统通信方案设计 | 第27-30页 |
| 3.1.1 OPC技术 | 第27-28页 |
| 3.1.2 LabVIEW及DSC模块 | 第28-29页 |
| 3.1.3 PROFINET与PROFIBUS | 第29-30页 |
| 3.2 Lab VIEW与ET200S PLC通信 | 第30-35页 |
| 3.3 ET200S与S120驱动系统通信 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第40-69页 |
| 4.1 软件总体方案设计 | 第40-44页 |
| 4.1.1 控制体系比较 | 第40-41页 |
| 4.1.2 软件总体方案 | 第41-42页 |
| 4.1.3 任务规划和分配 | 第42-44页 |
| 4.2 下位机软件设计 | 第44-55页 |
| 4.2.1 PLC软件方案设计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 创建PLC符号表 | 第46-48页 |
| 4.2.3 驱动通信连接 | 第48页 |
| 4.2.4 通信报文赋初值 | 第48-49页 |
| 4.2.5 驱动初始化检测 | 第49-50页 |
| 4.2.6 子任务设计 | 第50-55页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第55-67页 |
| 4.3.1 Lab VIEW软件方案设计 | 第55-57页 |
| 4.3.2 系统初始化部分 | 第57-58页 |
| 4.3.3 串口通信部分 | 第58-61页 |
| 4.3.4 状态及任务调度 | 第61-66页 |
| 4.3.5 Lab VIEW界面设计 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 全文总结及展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间发表和录用的论文 | 第75页 |