置模机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 住宅工业化的发展 | 第7-10页 |
| 1.2.1 国外住宅工业化的发展 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内住宅工业化的发展 | 第8-9页 |
| 1.2.3 混凝土预制构件生产中存在的问题 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3.1 国外工业机器人的发展 | 第10页 |
| 1.3.2 国内工业机器人的发展 | 第10-11页 |
| 1.4 机器人控制系统 | 第11-12页 |
| 1.5 课题来源 | 第12-13页 |
| 1.6 论文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人结构与功能设计 | 第14-26页 |
| 2.1 叠合板生产线流程介绍 | 第14-16页 |
| 2.2 机器人的性能指标要求 | 第16-17页 |
| 2.3 机器人的工作流程设计 | 第17-18页 |
| 2.4 机器人整体外形结构设计 | 第18-20页 |
| 2.5 驱动系统的设计 | 第20-23页 |
| 2.5.1 驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.5.2 传动机构的设计 | 第21-23页 |
| 2.6 末端执行器的设计 | 第23-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第26-40页 |
| 3.1 控制系统的硬件结构 | 第26-31页 |
| 3.2 硬件选型 | 第31-38页 |
| 3.2.1 伺服电机的选型 | 第31-36页 |
| 3.2.2 伺服驱动器选型 | 第36页 |
| 3.2.3 其他硬件设备 | 第36-38页 |
| 3.2.3.1 限位开关 | 第36-37页 |
| 3.2.3.2 开关电源 | 第37-38页 |
| 3.3 执行机构气动系统设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第40-52页 |
| 4.1 PLC程序的设计 | 第40-41页 |
| 4.2 人机界面的设计 | 第41-44页 |
| 4.3 远程监控系统的设计 | 第44-51页 |
| 4.3.1 网络通信协议的选择 | 第45-46页 |
| 4.3.2 监控系统体系结构的选择 | 第46页 |
| 4.3.3 远程监控系统程序的实现 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统试验与分析 | 第52-57页 |
| 5.1 机器人本地控制试验 | 第52-55页 |
| 5.2 机器人远程监控系统试验 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第63页 |
