| 中文摘要 | 第12-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 四旋翼国内外发展研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 四旋翼国外发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 四旋翼国内发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3 四旋翼存在问题分析 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要工作与及创新点 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 四旋翼无人机的建模研究 | 第22-31页 |
| 2.1 四旋翼的结构及飞行原理 | 第22-23页 |
| 2.2 四旋翼数学模型的建立 | 第23-30页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第23-25页 |
| 2.2.2 刚体模型 | 第25页 |
| 2.2.3 动力学方程的建立 | 第25-28页 |
| 2.2.4 电机方程 | 第28-29页 |
| 2.2.5 系统参数的测量与确定 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四旋翼无人机的PSO-PID控制研究 | 第31-41页 |
| 3.1 基于PID控制的四旋翼飞行控制 | 第31-35页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第31页 |
| 3.1.2 基于PID控制的四旋翼飞行控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.2 基于PSO-PID的四旋翼飞行控制 | 第35-38页 |
| 3.2.1 粒子群优化算法(PSO) | 第35页 |
| 3.2.2 粒子群算法优化PID参数过程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 基于PSO-PID的四旋翼飞行控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3 优化算法实验仿真研究与对比分析 | 第38-40页 |
| 3.3.1 PSO优化结果分析 | 第38页 |
| 3.3.2 PSO-PID控制与PID控制对比分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于PSO-AFSMC的四旋翼飞行控制研究 | 第41-57页 |
| 4.1 滑模控制 | 第41-42页 |
| 4.2 模糊控制 | 第42-43页 |
| 4.3 自适应模糊滑模控制（AFSMC） | 第43-52页 |
| 4.3.1 基于AFSMC的四旋翼飞行控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.3.2 跟踪性能及稳定性仿真研究 | 第47-50页 |
| 4.3.3 扰动性能仿真研究 | 第50-51页 |
| 4.3.4 鲁棒性能对比研究 | 第51-52页 |
| 4.4 基于PSO-AFSMC的四旋翼飞行控制 | 第52-56页 |
| 4.4.1 基于PSO-AFSMC的四旋翼飞行控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 优化算法实验仿真研究与对比分析 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 四旋翼实验平台搭建与实时试验 | 第57-72页 |
| 5.1 四旋翼实验平台总体设计 | 第57-58页 |
| 5.2 四旋翼实验平台硬件设计 | 第58-62页 |
| 5.2.1 飞行系统微处理器选型 | 第58-59页 |
| 5.2.2 姿态测量系统选型 | 第59-60页 |
| 5.2.3 电机驱动控制模块选型 | 第60-62页 |
| 5.2.4 地面遥控监测模块选型 | 第62页 |
| 5.3 四旋翼实验平台软件设计 | 第62-67页 |
| 5.3.1 系统软件总体设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 无人机的姿态解算 | 第64-67页 |
| 5.4 四旋翼整机调试与实时试验 | 第67-71页 |
| 5.4.1 四旋翼整机调试 | 第67-68页 |
| 5.4.2 飞行试验 | 第68-71页 |
| 5.4.3 结果分析 | 第71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简况及联系方式 | 第80-81页 |
