叉车电动助力转向系统的控制策略与仿真研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 叉车国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2 电动助力转向系统的发展 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究的目的和意义 | 第18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 电动助力转向系统的结构和模型 | 第20-25页 |
| 2.1 电动助力转向系统结构 | 第20-23页 |
| 2.1.1 电动助力转向系统的基本结构和工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.2 电动助力转向系统基本类型 | 第21-22页 |
| 2.1.3 电动助力转向系统主要部件 | 第22-23页 |
| 2.2 电动助力转向系统动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 电动叉车整车动力学模型 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 电动助力转向系统助力特性曲线的分析与设计 | 第25-33页 |
| 3.1 助力特性曲线的分析 | 第25-26页 |
| 3.1.1 助力特性曲线的概念 | 第25页 |
| 3.1.2 助力特性曲线的要求 | 第25-26页 |
| 3.2 助力特性曲线的设计 | 第26-32页 |
| 3.2.1 原地转向工况最大转向力矩 | 第27-30页 |
| 3.2.2 拟合曲面 | 第30-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 电动助力转向控制策略研究 | 第33-48页 |
| 4.1 电动助力转向系统控制目标 | 第33-34页 |
| 4.2 电动助力转向系统控制类型 | 第34-35页 |
| 4.2.1 助力控制 | 第34页 |
| 4.2.2 回正控制 | 第34-35页 |
| 4.2.3 阻尼控制 | 第35页 |
| 4.3 电动助力转向系统控制策略 | 第35-36页 |
| 4.4 助力控制策略 | 第36-44页 |
| 4.4.1 PID助力控制 | 第36-37页 |
| 4.4.2 滑模助力控制器的设计 | 第37-39页 |
| 4.4.3 系统鲁棒性分析 | 第39-40页 |
| 4.4.4 扰动观测器 | 第40-44页 |
| 4.5 回正控制策略 | 第44-46页 |
| 4.6 叉车路感分析 | 第46-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 电动助力转向系统的仿真分析 | 第48-66页 |
| 5.1 叉车电动助力转向系统各个子模块模型 | 第48-49页 |
| 5.1.1 转向系统模型 | 第48-49页 |
| 5.1.2 助力电机模型 | 第49页 |
| 5.2 目标电流控制器模型 | 第49-50页 |
| 5.3 助力控制器模型 | 第50-51页 |
| 5.3.1 PID助力控制器模型 | 第50页 |
| 5.3.2 滑模变结构控制器模型 | 第50-51页 |
| 5.4 EPS系统整体模型 | 第51页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第51-65页 |
| 5.5.1 仿真参数 | 第51-52页 |
| 5.5.2 两种助力控制策略的仿真结果分析 | 第52-53页 |
| 5.5.3 扰动观测器的仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 5.5.4 回正控制分析 | 第56-60页 |
| 5.5.5 路感分析 | 第60-64页 |
| 5.5.6 仿真总结 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第71-72页 |
