基于Mesh通信网络的四旋翼编队控制平台研究与实现
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 多四旋翼编队平台方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 多四旋翼飞行器平台硬件组成 | 第15-17页 |
| 2.2 多四旋翼飞行器平台软件架构 | 第17-22页 |
| 2.3 多四旋翼飞行器编队系统工作流程 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 编队控制算法和避障方案 | 第25-34页 |
| 3.1 分布式编队控制方案确定 | 第25-29页 |
| 3.2 混合避障方案确定 | 第29-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 四旋翼飞行器单机设计 | 第34-44页 |
| 4.1 Pixhawk开源飞行器系统 | 第34-40页 |
| 4.2 DJI Matrix 100飞行器系统 | 第40-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 Mesh通信网络的搭建 | 第44-53页 |
| 5.1 无线Mesh网络介绍与方案确定 | 第44-46页 |
| 5.1.1 无线Mesh网络概述 | 第44-46页 |
| 5.2 无线Mesh通信网络组成 | 第46-49页 |
| 5.3 通信数据内容和格式 | 第49页 |
| 5.4 多机通信功能实现 | 第49-50页 |
| 5.5 多机通信测试 | 第50-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 多四旋翼分布式组网编队的实现 | 第53-62页 |
| 6.1 软件需求分析 | 第53-56页 |
| 6.2 多四旋翼编队系统软件实现 | 第56-60页 |
| 6.3 实验测试和实验结果 | 第60-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 7.1 研究内容总结 | 第62-63页 |
| 7.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 硕士期间发表论文 | 第68页 |
