| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 机器视觉在农业领域中发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 计算机视觉在农机导航技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 基于视觉的采茶机导航系统研究中的技术难点 | 第15页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第16-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 采茶机导航系统总体设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 系统设计思想 | 第20页 |
| 2.3 系统总体架构设计 | 第20-21页 |
| 2.4 系统硬件设计 | 第21-29页 |
| 2.4.1 乘用型采茶机的机体结构 | 第21-22页 |
| 2.4.2 摄像机的安装 | 第22-23页 |
| 2.4.3 坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.4.4 摄像机的内部参数离线标定 | 第24-26页 |
| 2.4.5 摄像机的外部参数离线标定 | 第26-29页 |
| 2.5 采茶机视觉导航系统软件设计 | 第29-32页 |
| 2.5.1 软件总体架构设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 主要功能模块介绍 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 视频图像预处理 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 图像灰度化处理 | 第33-37页 |
| 3.2.1 图像的颜色模型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 图像灰度化实验 | 第35-37页 |
| 3.3 茶陇分割方法研究 | 第37-45页 |
| 3.3.1 常用的阈值分割算法 | 第37-40页 |
| 3.3.2 OTSU阈值分割实验 | 第40-42页 |
| 3.3.3 基于网格的区域分割 | 第42-45页 |
| 3.4 图像去噪 | 第45-47页 |
| 3.4.1 基本形态学运算 | 第45-46页 |
| 3.4.2 小孔去除方法 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 茶行图形阴影干扰去除算法研究 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 阴影去除方法概述 | 第48-52页 |
| 4.2.1 灰度变换法 | 第48-50页 |
| 4.2.2 光照无关图法 | 第50-51页 |
| 4.2.3 基于模糊集理论的方法 | 第51-52页 |
| 4.3 基于2次OTSU分割的阴影去除算法 | 第52-57页 |
| 4.3.1 算法概述 | 第52-54页 |
| 4.3.2 算法试验及分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 导航线拟合及导航试验 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 边缘点提取 | 第58-61页 |
| 5.2.1 边缘点提取算法概述 | 第58-60页 |
| 5.2.2 边缘点提取试验 | 第60-61页 |
| 5.3 导航线拟合 | 第61-66页 |
| 5.3.1 边缘直线拟合 | 第61-63页 |
| 5.3.2 导航中心线计算 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 采茶机视觉导航系统实现 | 第67-72页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 系统开发环境 | 第67-68页 |
| 6.3 主要模块实现 | 第68-70页 |
| 6.3.1 图像工具模块 | 第68-69页 |
| 6.3.2 坐标系转换模块 | 第69页 |
| 6.3.3 导航线拟合模块 | 第69-70页 |
| 6.4 采茶机视觉导航系统界面介绍 | 第70-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第79页 |