| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外基于机器视觉的农业车辆自主导航系统研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究的内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 基于机器视觉的农业车辆自主导航系统总体设计 | 第15-19页 |
| ·农业车辆平台介绍 | 第15页 |
| ·自主导航系统的总体设计 | 第15-17页 |
| ·转向执行机构的改造 | 第16-17页 |
| ·视觉导航信息采集与处理 | 第17页 |
| ·PD转向控制器 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第三章 转向执行机构的改造 | 第19-29页 |
| ·原有转向执行机构 | 第19-20页 |
| ·改造方案的确定 | 第20-22页 |
| ·电控液压转向执行机构的元件选型 | 第22-27页 |
| ·CBN齿轮油泵 | 第23页 |
| ·换向阀 | 第23-24页 |
| ·比例方向阀 | 第24-26页 |
| ·溢流阀 | 第26页 |
| ·转向油缸 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 视觉导航信息采集和处理 | 第29-45页 |
| ·视觉导航信息采集和处理方案确定 | 第29-30页 |
| ·相机标定 | 第30-35页 |
| ·图像采集与处理 | 第35-41页 |
| ·图像采集 | 第35-36页 |
| ·图像处理 | 第36-41页 |
| ·导航决策 | 第41页 |
| ·视觉系统程序界面 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 第五章 转向控制器 | 第45-63页 |
| ·控制器及相关电路模块 | 第45-52页 |
| ·控制器最小系统 | 第46-47页 |
| ·输入输出电路 | 第47-52页 |
| ·角度传感器的信号选择、安装与采集 | 第52-55页 |
| ·角度传感器的选择 | 第52-53页 |
| ·角度传感器的安装 | 第53-54页 |
| ·角度传感器的采集 | 第54-55页 |
| ·转向控制器软件设计 | 第55-60页 |
| ·A/D采集程序 | 第55-56页 |
| ·PD算法控制程序 | 第56-60页 |
| ·部分程序调试 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第六章 系统仿真和试验 | 第63-71页 |
| ·电控液压转向执行机构试验 | 第63-68页 |
| ·基于SIMHYDRAULICS的电控液压转向控制仿真 | 第63-66页 |
| ·电控液压转向机构的台架试验 | 第66-68页 |
| ·机器视觉自主导航系统行走试验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 研究生期间撰写发表的论文 | 第79页 |
