地下移动激光测量系统关键技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·移动测量技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·移动测量技术国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动测量技术国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·标靶研究现状 | 第14-16页 |
| ·标靶生产及研制现状 | 第14页 |
| ·标靶中心识别研究现状 | 第14-15页 |
| ·不同扫描角度和距离条件下的标靶获取精度研究 | 第15页 |
| ·标靶点云数据平面拟合研究现状 | 第15-16页 |
| ·无GPS信号环境的定位技术 | 第16-17页 |
| ·室内GPS定位技术(IGPS) | 第16页 |
| ·无线定位技术 | 第16-17页 |
| ·当前研究中存在的不足 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| 2 地下移动激光测量系统集成 | 第18-28页 |
| ·系统总体结构 | 第18-19页 |
| ·系统组成 | 第19-24页 |
| ·RA-0100车载激光扫描仪 | 第19-21页 |
| ·位置姿态测量系统POS2010 | 第21-22页 |
| ·履带机器人平台STR-R03 | 第22-23页 |
| ·轮式机器人小车平台JL-DP668型 | 第23-24页 |
| ·与系统配套的其他设备 | 第24页 |
| ·系统原理 | 第24页 |
| ·系统的主要功能与优点 | 第24-25页 |
| ·系统获取的数据特点 | 第25-26页 |
| ·系统关键技术 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 合作标靶研究 | 第28-41页 |
| ·合作标靶的概念及其作用 | 第28页 |
| ·合作标靶的概念 | 第28页 |
| ·合作标靶的作用 | 第28页 |
| ·地下移动激光测量系统对合作标靶的总体要求 | 第28-29页 |
| ·标靶材料的选择与试验 | 第29-32页 |
| ·合作标靶材料选取原则 | 第29页 |
| ·强反射率材料的选取 | 第29-30页 |
| ·无强反射率材料的选取 | 第30页 |
| ·标靶材料实验 | 第30-32页 |
| ·标靶形状的选取与确定 | 第32-37页 |
| ·标靶形状的初步选取 | 第32-33页 |
| ·基于自制平面标靶的中心识别方法 | 第33-35页 |
| ·标靶形状的确定 | 第35-37页 |
| ·标靶尺寸的选取与确定 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 基于合作标靶的移动传感器定位 | 第41-55页 |
| ·IMU漂移规律的定性描述 | 第41-42页 |
| ·基于合作标靶的移动传感器定位可行性分析 | 第42页 |
| ·基于合作标靶的移动传感器定位 | 第42-45页 |
| ·常规导线测量的点位误差规律和平差方法分析 | 第42-43页 |
| ·基于合作标靶的移动传感器定位思想阐述 | 第43-45页 |
| ·基于合作标靶的移动传感器位置反推 | 第45-51页 |
| ·理想情况下的标靶激光点云分布规律研究 | 第45-47页 |
| ·基于合作标靶平面信息的移动传感器位置反推 | 第47-49页 |
| ·基于合作标靶中心坐标的移动传感器位置反推 | 第49-51页 |
| ·基于合作标靶的移动传感器位置纠正 | 第51-54页 |
| ·移动传感器位置纠正思路 | 第51-52页 |
| ·任意点位误差纠正的公式推导 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·不足与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者简历 | 第61-62页 |
| 学位论文数据集 | 第62页 |
