| 摘要 | 第1-6页 |
| abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题的研究现状 | 第12-18页 |
| ·推力波动影响及其补偿方法概述 | 第12-14页 |
| ·摩擦影响及其补偿方法概述 | 第14-17页 |
| ·直线电机前馈补偿控制算法概述 | 第17-18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 2 永磁同步直线电机数学建模及控制系统设计 | 第20-35页 |
| ·永磁同步直线电机的整体结构与基本原理 | 第20-22页 |
| ·PMLSM的整体结构 | 第20-22页 |
| ·直线电机的基本原理 | 第22页 |
| ·永磁同步直线电机的数学建模 | 第22-25页 |
| ·U-V-W坐标系下的数学模型 | 第22-23页 |
| ·α-β 坐标系下的数学模型 | 第23页 |
| ·d-q坐标系下的数学模型 | 第23-25页 |
| ·永磁同步直线电机控制系统的设计 | 第25-27页 |
| ·永磁同步直线电机的三环控制方法 | 第25-26页 |
| ·永磁同步直线电机矢量控制方法 | 第26-27页 |
| ·仿真和实验平台的搭建及其结果分析 | 第27-34页 |
| ·基于Matlab/Simulink的仿真控制系统的搭建 | 第27-30页 |
| ·基于dSPACE的实验平台的搭建 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于位置域的推力波动的分析及补偿研究 | 第35-44页 |
| ·推力波动的建模及补偿方法 | 第35-38页 |
| ·推力波动的建模 | 第35-36页 |
| ·基于遗传算法的模型参数的辨识 | 第36-37页 |
| ·推力波动前馈控制补偿 | 第37-38页 |
| ·永磁同步直线电机推力波动补偿及仿真 | 第38-39页 |
| ·永磁直线电机推力波动补偿实验及结果讨论 | 第39-43页 |
| ·实验配置 | 第39-40页 |
| ·伺服电机推力测试及分析技术 | 第40-42页 |
| ·结果讨论 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 摩擦力参数的辨识方法与前馈补偿技术研究 | 第44-56页 |
| ·Gauss摩擦模型 | 第44-48页 |
| ·摩擦特性 | 第44-47页 |
| ·Gauss摩擦模型 | 第47-48页 |
| ·摩擦力的辨识与建模 | 第48-50页 |
| ·摩擦力的测量 | 第48页 |
| ·摩擦模型的参数辨识 | 第48-50页 |
| ·前馈补偿技术 | 第50-54页 |
| ·速度前馈和加速度前馈控制器的设计 | 第51-52页 |
| ·基于Gauss摩擦模型的前馈补偿 | 第52-54页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 模糊前馈控制器的设计及补偿分析 | 第56-70页 |
| ·伺服系统运动轨迹规划方法 | 第56-62页 |
| ·S型加减速曲线及其数学表达式 | 第56-60页 |
| ·基于Simulink的S型命令曲线模块的搭建 | 第60-62页 |
| ·带可调因子的模糊前馈控制器的设计 | 第62-68页 |
| ·复合控制 | 第62-63页 |
| ·可调因子模糊逻辑前馈控制器的设计 | 第63-65页 |
| ·模糊控制前馈的仿真实验 | 第65-67页 |
| ·模糊控制前馈控制的实验分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70-71页 |
| ·工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |