基于双目立体视觉的全自主移动机器人导航研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要工作及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 基于双目视觉的移动机器人硬件系统搭建 | 第19-30页 |
| ·双目视觉移动机器人硬件系统总体架构 | 第19-20页 |
| ·控制器模块 | 第20-22页 |
| ·MultiFLEX2-AVR 控制器简介 | 第20-21页 |
| ·NorthSTAR 图形化集成开发环境简介 | 第21-22页 |
| ·UP-Debugger 调试器 | 第22-23页 |
| ·CDS5516 机器人数字舵机 | 第23-25页 |
| ·ZigBee 无线通信模块 | 第25-27页 |
| ·双目视觉系统 | 第27页 |
| ·机器人行走系统 | 第27-29页 |
| ·万向轮原理 | 第27-28页 |
| ·移动方式 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 双目立体视觉摄像机标定 | 第30-47页 |
| ·摄像机成像模型 | 第30-34页 |
| ·理想摄像机模型 | 第30-32页 |
| ·考虑畸变的摄像机模型 | 第32-34页 |
| ·单目摄像机标定 | 第34-38页 |
| ·单应性矩阵 | 第35页 |
| ·摄像机内参数 | 第35-37页 |
| ·摄像机外参数 | 第37页 |
| ·摄像机畸变参数 | 第37-38页 |
| ·双目立体标定 | 第38-42页 |
| ·立体成像模型 | 第38-39页 |
| ·对极几何 | 第39-40页 |
| ·本征矩阵和基础矩阵 | 第40-41页 |
| ·立体校正 | 第41-42页 |
| ·基于 OpenCV 的双目立体标定实验 | 第42-45页 |
| ·立体标定方法及步骤 | 第42-44页 |
| ·标定结果与分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 室内环境下移动机器人圆形目标检测 | 第47-59页 |
| ·基于 DirectShow 的图像采集系统 | 第47-48页 |
| ·图像预处理 | 第48-53页 |
| ·基于高斯滤波的图像平滑 | 第48-51页 |
| ·基于 Canny 算子的边缘检测 | 第51-53页 |
| ·基于对称性的圆形特征快速检测算法 | 第53-58页 |
| ·剔除可能共线的像素点 | 第54页 |
| ·圆心的检测 | 第54-55页 |
| ·半径的检测 | 第55页 |
| ·完整的算法流程 | 第55-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 移动机器人球形目标定位和跟踪的实现 | 第59-68页 |
| ·基于视差法的目标定位 | 第59-61页 |
| ·移动机器人视觉定位和跟踪程序设计 | 第61-65页 |
| ·室内球形物体定位和跟踪流程 | 第61-62页 |
| ·PC 端程序设计 | 第62-63页 |
| ·控制器端程序设计 | 第63-65页 |
| ·双目移动机器人球形目标定位跟踪实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 详细摘要 | 第75-79页 |
