基于动力外骨骼的瘫痪病患辅助行走系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·引言 | 第10-15页 |
| ·下肢外骨骼系统国内外发展情况 | 第15-21页 |
| ·课题的目的及研究意义 | 第21-22页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 人体下肢运动机理分析 | 第23-29页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·人体运动解剖学概述 | 第23-24页 |
| ·人体基本平面和基本轴 | 第23-24页 |
| ·关节种类及运动类型 | 第24页 |
| ·辅助行走系统仿生设计机理研究 | 第24-25页 |
| ·人体行走特征参数和步态分析 | 第25-29页 |
| 第三章 辅助行走系统机械结构设计 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·辅助行走系统设计思想 | 第29-30页 |
| ·助行系统自由度分配 | 第30页 |
| ·助行系统关节角度的变化范围 | 第30-31页 |
| ·仿生运动关节执行器 | 第31-38页 |
| ·助行系统驱动器的选择 | 第31-32页 |
| ·助行系统驱动器的配置 | 第32-36页 |
| ·单自由度刚体模型 | 第36-37页 |
| ·单自由度刚体模型应用于多自由度系统 | 第37-38页 |
| ·助行系统机械结构设计 | 第38-42页 |
| 第四章 人体平衡策略分析 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·向前倾倒稳定性判据 | 第42-45页 |
| ·向后倾倒稳定性判据 | 第45-46页 |
| ·动力学稳定区域 | 第46-48页 |
| ·双足步行过程中稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·人体单足支撑期简化模型 | 第49页 |
| ·人体单足支撑期稳定性判据 | 第49-50页 |
| ·人体额状面内平衡策略 | 第50-51页 |
| 第五章 辅助行走系统步态规划 | 第51-62页 |
| ·前言 | 第51页 |
| ·基于倒立摆模型的步态规划方法简述 | 第51-52页 |
| ·基于倒立摆模型的步态规划 | 第52-62页 |
| ·助行系统质心轨迹规划 | 第52-54页 |
| ·支撑腿各关节角度规划 | 第54-56页 |
| ·摆动腿踝关节运动轨迹规划 | 第56-59页 |
| ·摆动腿各关节角度规划 | 第59-62页 |
| 第六章 动力学仿真及分析 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·虚拟样机模型建立 | 第62-64页 |
| ·人体建模 | 第62-63页 |
| ·机械建模 | 第63-64页 |
| ·仿真环境的搭建 | 第64页 |
| ·动力学仿真 | 第64-67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-68页 |
| 第七章 结论 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
