| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景 | 第10-13页 |
| ·地形探测器国内外研究现状与发展趋势 | 第13-18页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第18页 |
| ·论文的研究内容及组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 戈壁地貌机械接触式地形探测器设计方案 | 第20-32页 |
| ·机械接触式地形探测器铣刨切深控制技术分析 | 第20-24页 |
| ·机械接触式地形探测器铣刨切深控制技术原理 | 第20页 |
| ·机械接触式地形探测器铣刨切深控制系统精度分析 | 第20-24页 |
| ·戈壁地貌砂土本构关系测试及恒接地压力地形探测思想提出 | 第24-27页 |
| ·戈壁地貌砂土本构关系测试 | 第24-26页 |
| ·恒接地压力地形探测思想的提出 | 第26-27页 |
| ·地形探测器结构设计方案 | 第27-31页 |
| ·恒接地压力地形探测器工作原理 | 第27页 |
| ·设计要点 | 第27-28页 |
| ·结构设计比较分析 | 第28-29页 |
| ·戈壁地貌机械接触式地形探测器结构设计方案 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 探测器限深轮系统运动特性分析及关键部件设计 | 第32-44页 |
| ·探测器限深轮系统运动分析 | 第32页 |
| ·限深轮系统运动学模型建立 | 第32-35页 |
| ·运动学方程推导方法的选择 | 第32-33页 |
| ·限深轮系统简化及几何建模 | 第33-34页 |
| ·限深轮系统的运动学状态方程建立 | 第34-35页 |
| ·戈壁地貌地形模型 | 第35-38页 |
| ·戈壁地貌大波长地形模型 | 第36页 |
| ·戈壁地貌小波长地形模型 | 第36-38页 |
| ·限深轮系统进给运动仿真分析 | 第38-40页 |
| ·机械机构仿真软件ADAMS | 第38页 |
| ·限深轮系统进给运动仿真 | 第38-39页 |
| ·仿真结果分析 | 第39-40页 |
| ·探测器关键部件设计 | 第40-42页 |
| ·滚珠丝杠副的设计选型 | 第40-41页 |
| ·步进电机的设计选型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 探测器接地压力控制策略及控制系统研究 | 第44-58页 |
| ·探测器接地压力控制策略 | 第44-54页 |
| ·探测器接地压力调节系统数学模型 | 第44-49页 |
| ·探测器接地压力控制策略 | 第49-54页 |
| ·探测器接地压力控制系统 | 第54-57页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第55-56页 |
| ·控制系统软件设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 戈壁地貌机械接触式地形探测器实验研究 | 第58-68页 |
| ·戈壁地貌机械接触式地形探测器 | 第58页 |
| ·地形探测器实验与分析 | 第58-66页 |
| ·实验室探测器性能测试 | 第58-62页 |
| ·戈壁地貌探测器性能测试 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-72页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 | 第76-77页 |
| 附录2 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第80页 |