ZJ50D钻机钻杆自动操作系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第16-21页 |
| ·国外研究现状 | 第16-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20-21页 |
| ·研究的目的与内容 | 第21-23页 |
| ·研究目的 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 钻杆操作系统总体设计 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·总体功能分析 | 第23页 |
| ·装备主要参数 | 第23-24页 |
| ·钻杆自动操作系统的布局方案设计 | 第24-25页 |
| ·钻杆自动提送系统设计 | 第25-28页 |
| ·确定自动提送系统结构方案 | 第25-27页 |
| ·单根起重机构方案设计 | 第27-28页 |
| ·钻杆排放系统的结构设计 | 第28-36页 |
| ·钻杆排放系统整体方案 | 第28-29页 |
| ·举升臂结构设计 | 第29-31页 |
| ·桅杆举升臂行走机构设计 | 第31-32页 |
| ·引导手臂机构 | 第32页 |
| ·夹持机构 | 第32-34页 |
| ·轨道行走机构 | 第34-36页 |
| ·钻杆操作系统运动仿真 | 第36-40页 |
| ·起重机构运动分析 | 第37-39页 |
| ·桅杆上下夹持臂机构运动分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 ZJ50D钻机钻杆自动操作系统静力学分析 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·主要机构的静力计算 | 第41-51页 |
| ·液压起重臂静力计算 | 第41-44页 |
| ·主夹持液压机械手静力计算 | 第44-47页 |
| ·主夹持臂静力计算 | 第47-51页 |
| ·主要机构的静力分析 | 第51-55页 |
| ·底部小车底座的静态分析 | 第51-53页 |
| ·桅杆的静态分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 桅杆行走装置运动学分析 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·齐次变换矩阵与D-H坐标法简介 | 第56-58页 |
| ·坐标变换 | 第56-57页 |
| ·D-H坐标法 | 第57-58页 |
| ·系统运动学分析 | 第58-62页 |
| ·桅杆行走装置的正向运动学分析 | 第58-60页 |
| ·桅杆行走装置逆向运动学 | 第60-62页 |
| ·桅杆行走机构的雅可比矩阵 | 第62-64页 |
| ·机器人雅可比矩阵简介 | 第62页 |
| ·桅杆行走机构的雅可比矩阵的求解 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 桅杆行走装置动力学分析 | 第65-81页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·拉格朗日动力学方法简介 | 第65页 |
| ·拉格朗日方程的实际应用分析 | 第65-67页 |
| ·桅杆行走机构的动力学分析 | 第67-80页 |
| ·桅杆行走机构动力学计算 | 第68-80页 |
| ·桅杆行走机构动力学方程的推导 | 第68-74页 |
| ·动力学方程的计算 | 第74-80页 |
| ·结论 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 钻杆操作系统驱动系统设计 | 第81-91页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·系统驱动方式选择 | 第81-83页 |
| ·钻杆操作系统的液压系统设计 | 第83-90页 |
| ·钻杆操作系统对液压系统的要求 | 第83页 |
| ·液压系统设计方案 | 第83-85页 |
| ·液压系统原理图设计 | 第85-87页 |
| ·液压系统动作分析 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 一、主要结论 | 第91页 |
| 二、研究展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第97页 |
