| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·焊接过程视觉传感技术 | 第10-14页 |
| ·熔池视觉传感系统 | 第10-13页 |
| ·焊缝跟踪视觉传感系统 | 第13-14页 |
| ·图像处理技术 | 第14-17页 |
| ·图像处理技术的方法 | 第14-15页 |
| ·焊接过程中的图像处理 | 第15-17页 |
| ·焊接过程控制 | 第17-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 焊接实验系统 | 第21-31页 |
| ·脉冲 GTAW 焊接过程控制系统 | 第21-23页 |
| ·视觉传感系统 | 第23-27页 |
| ·熔池监测视觉传感系统 | 第23-26页 |
| ·焊缝跟踪视觉传感系统 | 第26-27页 |
| ·视觉传感系统的标定 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 焊缝图像处理 | 第31-43页 |
| ·直线焊缝的检测 | 第31-37页 |
| ·焊缝图像处理 | 第32-36页 |
| ·熔池中心位置检测 | 第36-37页 |
| ·特征值提取 | 第37页 |
| ·曲线焊缝的检测 | 第37-42页 |
| ·阈值分割 | 第38-39页 |
| ·阈值面积消去 | 第39-40页 |
| ·细化 | 第40-41页 |
| ·曲线拟合 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 脉冲 GTAW 熔池图像处理 | 第43-69页 |
| ·熔池几何参数的定义 | 第43-44页 |
| ·图像预处理 | 第44-46页 |
| ·基于灰度梯度的熔宽检测 | 第46-51页 |
| ·灰度梯度计算 | 第48-49页 |
| ·搜索最大梯度值 | 第49-51页 |
| ·图像处理结果 | 第51页 |
| ·基于边缘检测的熔池轮廓提取 | 第51-57页 |
| ·边缘检测 | 第52-53页 |
| ·去除伪边缘 | 第53-55页 |
| ·椭圆拟合 | 第55-56页 |
| ·图像处理结果 | 第56-57页 |
| ·基于图像匹配的熔池轮廓提取 | 第57-62页 |
| ·模板预处理 | 第57-58页 |
| ·图像匹配 | 第58-60页 |
| ·图像处理结果 | 第60-62页 |
| ·基于 ROI 检测的熔池参数检测 | 第62-67页 |
| ·视觉注意 | 第62-63页 |
| ·ROI 检测 | 第63-64页 |
| ·ROI 图像处理 | 第64-65页 |
| ·图像处理结果 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 基于视觉传感的脉冲 GTAW 过程 PID 控制 | 第69-78页 |
| ·实验工艺条件 | 第69页 |
| ·PID 控制器设计 | 第69-73页 |
| ·PID 控制算法 | 第70-71页 |
| ·PID 控制器参数整定 | 第71-73页 |
| ·恒规范实验 | 第73-74页 |
| ·PID 控制实验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85-87页 |