小型无人直升机数学建模与仿射模型控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景和现状 | 第13-15页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·研究现状和趋势 | 第13-15页 |
| ·研究思路和研究内容 | 第15-17页 |
| ·研究思路 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 直升机飞行动力学数学建模 | 第17-46页 |
| ·运动方程 | 第17-23页 |
| ·参考坐标系 | 第18页 |
| ·欧拉角 | 第18-19页 |
| ·运动方程 | 第19-23页 |
| ·主旋翼 | 第23-36页 |
| ·挥舞动力学 | 第23-28页 |
| ·前飞状态挥舞运动 | 第28-30页 |
| ·纵向挥舞角物理含义描述 | 第30页 |
| ·横向挥舞角物理含义描述 | 第30-31页 |
| ·挥舞动力学方程 | 第31-32页 |
| ·主旋翼力和力矩 | 第32-36页 |
| ·主旋翼建模小结 | 第36页 |
| ·尾桨 | 第36-39页 |
| ·主旋翼洗流干扰 | 第36-38页 |
| ·尾桨力和力矩 | 第38-39页 |
| ·尾桨建模小结 | 第39页 |
| ·平尾 | 第39-41页 |
| ·垂尾 | 第41-42页 |
| ·机身 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-46页 |
| 第三章 样例直升机配平计算与稳定性分析 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46-48页 |
| ·样例直升机配平计算及分析 | 第48-53页 |
| ·样例直升机定常飞行的配平 | 第48-49页 |
| ·配平计算方法 | 第49页 |
| ·配平结果及分析 | 第49-53页 |
| ·直升机模型的线性化 | 第53-54页 |
| ·直升机动态响应计算及分析 | 第54-56页 |
| ·动态响应计算方法 | 第54-55页 |
| ·动态响应结果分析 | 第55-56页 |
| ·样例直升机稳定性计算与分析 | 第56-57页 |
| ·图形用户界面GUI 的设计 | 第57-64页 |
| ·GUI 简介 | 第57-58页 |
| ·设计原则 | 第58-59页 |
| ·制作步骤 | 第59-61页 |
| ·图形用户界面GUI 设计 | 第61-64页 |
| 第四章 直升机参数在线预估方法介绍 | 第64-70页 |
| ·直升机模型未知参数 | 第64-66页 |
| ·线性参变模型（LPM） | 第66-67页 |
| ·滤波技术 | 第67-68页 |
| ·梯度估计器 | 第68-70页 |
| 第五章 分段仿射控制器（PWA）设计 | 第70-79页 |
| ·简化三自由度模型 | 第70-71页 |
| ·控制目标与模型描述 | 第71-73页 |
| ·PWA 近似 | 第73-74页 |
| ·PWA 控制器设计 | 第74-77页 |
| ·仿真曲线与仿真结果分析 | 第77-79页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79页 |
| ·本文不足 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
