| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 研究背景 | 第6-7页 |
| 1．2 研究发展概况 | 第7-12页 |
| 1．2．1 刚体姿态的参数描述 | 第7-8页 |
| 1．2．2 目前研究状况 | 第8-12页 |
| 1．3 本文研究工作的目标 | 第12-13页 |
| 第二章 三轴转台模型建立和参数选择 | 第13-36页 |
| 2．1 刚体姿态的描述方法 | 第13-19页 |
| 2．2．1 旋转矩阵（方向余弦矩阵） | 第13-14页 |
| 2．1．2 欧拉角法 | 第14-16页 |
| 2．1．3 刚体姿态的四元数描述 | 第16-19页 |
| 2．2 刚体姿态运动的数学模型 | 第19-24页 |
| 2．2．1 运动学方程 | 第19-20页 |
| 2．2．2 动力学方程 | 第20-24页 |
| 2．3 刚体姿态控制问题 | 第24-25页 |
| 2．3．1 刚体姿态控制问题 | 第24-25页 |
| 2．3．2 刚体姿态刚体姿态的跟踪问题 | 第25页 |
| 2．4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 刚体姿态的镇定控制问题 | 第26-36页 |
| 3．1 基于微分几何的零动态设计方法 | 第26-30页 |
| 3．1．1 基于四元数的零动态设计方法 | 第28-30页 |
| 3．2 基于四元数的李雅普诺夫函数 | 第30-35页 |
| 3．2．1 依赖于模型的反馈线性化控制器 | 第31-33页 |
| 3．2．2 模型独立的线性反馈控制器 | 第33-35页 |
| 3．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 系留气球吊篮的姿态控制及仿真 | 第36-44页 |
| 4．1 吊蓝的数学模型 | 第36-39页 |
| 4．2 用龙格—库塔经典法求解微分方程组 | 第39-42页 |
| 4．2．1 降阶 | 第39-40页 |
| 4．2．2 引用的函数程序的说明 | 第40-42页 |
| 4．3 仿真 | 第42-43页 |
| 4．4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 MIMO非线性系统的反馈线性化与解耦控制在吊蓝姿态控制中的应用 | 第44-55页 |
| 5．1 向量相对阶和总相对阶 | 第44-45页 |
| 5．2 局部坐标变换和标准型 | 第45-47页 |
| 5．3 零动态 | 第47-48页 |
| 5．4 参考输出的复制问题 | 第48页 |
| 5．5 反馈线性化 | 第48-49页 |
| 5．6 输入—输出解藕控制 | 第49-50页 |
| 5．7 用解藕的方法对三轴转台模型进行控制 | 第50-54页 |
| 5．8 本章小结 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |