PID模糊控制融合的压电柔性机械臂振动主动控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外相关研究现状及分析 | 第7-13页 |
| ·柔性机械臂制动抑制控制方法 | 第7-10页 |
| ·融合方法现状及发展 | 第10-11页 |
| ·柔性臂实验研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 压电智能材料的特性分析 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·智能材料元件的形式 | 第14-15页 |
| ·压电陶瓷特性及压电陶瓷作动器组成 | 第15-18页 |
| ·压电陶瓷的正、逆压电效应 | 第15-17页 |
| ·压电陶瓷作动器组成 | 第17-18页 |
| ·智能梁压电作动器位置 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 PID 模糊控制融合 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·PID 控制 | 第22-25页 |
| ·模拟PID 控制原理 | 第22-23页 |
| ·数字PID 控制原理 | 第23-25页 |
| ·模糊控制 | 第25-34页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第25-26页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第26-33页 |
| ·模糊控制器的控制死区 | 第33-34页 |
| ·PID 模糊控制融合 | 第34-39页 |
| ·传统PID 控制和模糊控制的结合 | 第34-36页 |
| ·控制方法融合的基本思想 | 第36-37页 |
| ·实验系统的PID 模糊融合 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 实验系统软件设计及硬件实现 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·实验系统的组成 | 第40-41页 |
| ·控制系统软件设计 | 第41-46页 |
| ·系统软件的任务 | 第41页 |
| ·控制软件各功能模块 | 第41-46页 |
| ·实验系统主要组件 | 第46-50页 |
| ·压电陶瓷驱动电源 | 第47页 |
| ·应变记录仪 | 第47页 |
| ·伺服驱动器和伺服电机 | 第47-48页 |
| ·应变传感器 | 第48-49页 |
| ·放大芯片 | 第49页 |
| ·工控机(IPC) | 第49页 |
| ·数据采集盒（A/D） | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验研究及数据分析 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·柔性悬臂梁实验 | 第51-56页 |
| ·末端无负载柔性悬臂梁 | 第51-54页 |
| ·末端有负载柔性悬臂梁 | 第54-56页 |
| ·单柔性机械臂实验 | 第56-60页 |
| ·两柔性机械臂实验 | 第60-68页 |
| ·末端无负载两柔性机械臂实验 | 第60-64页 |
| ·末端有负载两柔性机械臂实验 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读工学硕士学位期间所发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
